在RVIZ中显示深度数据

深入 RVIZ

在本教程中，您将详细了解如何配置您自己的 RVIZ 会话以仅查看您需要的深度数据。

深度信息可以通过许多不同的方式可视化：2D 深度图像、3D 点云、3D 注册深度云和置信度图像等等。

景深图

要可视化 a depth image，您可以使用 simpleImage plugin因为深度数据是在类型主题上发布的sensor_msgs/Image（见上文）。它与“普通”图像的不同之处在于，数据以 32 位（浮点）而非 8 位编码。

参数与 for 相同Image，增加了三个：

• Normalize range：由于