摘要: 无人机(UAV)因其低成本、高动态性与低部署性等优点被逐渐应用于城市巡防中。为提高异构无人机航迹规划的效率，首先建立了考虑无人机的任务执行率、航迹代价和撞击代价的多无人机任务规划模型。其次针对传统优化算法容易陷入局部最优解，均匀性差等问题，将差分策略和Levy飞行策略引入乌鸦搜索算法中对算法进行改进，提出基于Levy飞行策略的混合差分乌鸦搜索算法(LDCSA)，将剪枝处理和Logistic混沌映射机制加入快速遍历随机树(rapidly-exploring random trees，RRT)算法中，并通过改进的