C++ 下sensor_msgs::PointCloud2数据的高效读取

之前写过python的高效读取，前备知识就不再写一遍了，需要的话可以点进去看了再来。

如果你看过python的版本并尝试过就会深有体会，即便已经把流程简化到不能在简化了，python的速度也就顶多到百毫秒级。而我接下来介绍的方法（C++）版本则是毫秒级！

言归正传

一般sensor_msgs.msg.PointCloud2的读取有三种方法：

#include 
#include 
#incl
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