对于UDS协议的传输控制协议ISO15765的学习记录

参考：UDS网络层/TP层（ISO 15765-2）的解读
讲的很非常好。
can报文一帧只能最多传输8个字节，但是UDS协议要求最多能传输4095字节，因此就产生了ISO15765协议。

数据单元（N_PDU）有四种类型，即单帧（SF）、首帧（FF）、连续帧（CF）、流控制帧（FC），用于建立对等实体间的通信。这四种类型的数据，是通过一种叫PCI的东西来区分的。
对于这四种类型的数据单元是通过协议控制信息（N_PCI，Protocol Control Information）进行区分的。每一个N_PDU都只有一个N_PCI。PCI信息位于一帧数据开始的几个字节，通过第一个字节，就可以看出一帧数据是哪种帧。

四种帧开头第一个字节的4个bit分别是0、1、2、3，然后分别是DATA_LEN或者其他的控制信息。
0、1、2、3分别是单帧、首帧、连续帧、流控帧。
4种帧的PCI信息如下：
单帧：（SF，Single Frame）：首个字节为0（4bit）+ Data Length(4bit)，控制信息占用1个字节

首帧（FF，First Frame）：前两个字节为1（4bit）+ Data Length(12bit)，控制信息共占用2个字节。

流控制帧（简称流控帧，FC，Flow Control）：前三个字节为3（4bit）+流状态（FS，4bit）+块大小（BS，8bit）+最小间隔时间（STmin，8bit），控制信息共占用三个字节。

连续帧（CF，Consecutive Frame）：第一个字节为2+SN（最多16个SN，溢出后从0开始重新计数），控制信息占用1个字节。