Inter RealSense深度相机ROS驱动

知识目标

学习深度相机的分类和工作原理；
学习Intel RealSense D415相机硬件构成和工作原理。

1. 深度相机的分类及工作原理

深度相机（可以测量物体到相机的距离），根据其工作原理可以分为以下三种：结构光、双目立体测距、时间飞行法（TOF）。

2. Inter RealSense D415相机

D415是一款USB3.0 Type-C接口供电的深度相机，由一对深度传感器、RGB传感器和红外投影仪组成。产品参数如表所示。