Motor头文件和源文件解读

 Motor里面包含制动和位置传感器。使用了枚举来描述电机的类型

typedef enum {ROTATIONAL=0,LINEAR} Type;

旋转电机Type=ROTATIONAL

直线电机Type=LINEAR

1 类前置声明

利用类前置声明和指针以防止类嵌套导致的编译失败。

2 explicit

explicit用来阻止隐式类型转换。

3 virtual

virtual修饰的成员函数被指向派生类对象的基类指针调用，则调用到的都是最终派生类（英语：most-derived class）中的函数实现。

4 成员函数()后面加const

成员函数()后面加const代表该成员函数内部不能出现更改类成员变量的代码。

5 getTag()

getTag是类Device的常成员函数，返回类型为WbDeviceTag 的tag，当前设备的tag。

getPositionSensorTag调用的是wb_motor_get_position_sensor(WbDeviceTag tag)，返回设备里的位置传感器Tag

Robot::getDeviceFromTag()返回Device *

6 dynamic_cast<>()

dynamic_cast是C++强制类型转换操作函数。

dynamic_cast < type-id > ( expression)

该运算符把expression转换成type-id类型的对象

 在Motor.hpp里，将基类指针转换成子类指针。