百分百成功的ros安装教程，有手就能看懂！！！

肯定有许多人在安装ros的过程中遇到过各种各样的问题，接下来我将对ros安装进行详细的描述

1、下载操作系统

首先是版本的对应问题，ros安装一定要对应相应的操作系统版本，这里我们要安装的是Ros-Melodic-Morenia版本，对应的是Ubuntu的18.04版本
Ubuntu18.04下载地址：https://releases.ubuntu.com/18.04.6/

2、操作系统配置

下载完ubuntu的iso镜像之后，将镜像导入到vm虚拟机中，并且安装ubuntu

1. 换源

打开软件和更新，然后在ubuntu软件栏将下载自的地址改为国内源，我这里选择的是科大源，选完之后点击关闭然后点击重新载入即可

如果你的虚拟机没有网络的话尤其是对于使用校园网的同学来说，可以在开启虚拟机之前选择vm的编辑然后打开虚拟网络编辑器，点击更改设置然后还原默认设置

2. 调整窗口大小

注意： 不要使用网上说的通过解压安装官网vmtools的方法，之前因为这个问题一直没法解决复制粘贴的问题
这里我们要安装的是open-vm-tools
打开终端，逐个输入如下指令

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop
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然后关闭虚拟机，在 vmware菜单栏-虚拟机-设置-选项-右侧下“增强型键盘”选为“在可用时使用”。重新开启虚拟机，这时候主虚之间复制粘贴的问题就解决了

3、安装ros

1. 设置源列表

在这里我们需要根据你选择的国内源来选择相应的指令
https://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

科大的指令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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2. 密钥设置

这里随便网上找个就行了

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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3. 安装ros

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
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4. 初始化rosdepc

sudo apt-get install python-pip3
sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update
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5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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6. 安装生成包依赖

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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此时ros就已经安装完成了

4、测试

安装完成后，接下我们进行一个简单的测试来看看ros是否成功安装
打开三个终端，依次运行一下指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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最后是测试结果