ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4单点导航

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• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-目录
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-安装ROS2
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-安装turtlebot4
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4遥控
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-测试雷达和相机
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4异步建图
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4同步建图
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4单点导航
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4多点导航
• ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4融合建图和导航

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说明：

• 介绍如何实现仿真turtlebot单点导航

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav2:=true slam:=off localization:=true 

• 这将在默认的 depot 世界中启动模拟，并将使用现有的 depot.yaml 文件作为地图。
• 效果图：

  

• 启动rviz2

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 效果图：

  

• 点击左下角的三角符号开始仿真
• 通过2D Pose Estimate初始化位置
• 默认的初始位置是地图中间位置有三个颜色的点，选择中间点，方向指向红色点就可以

• 并设置LaserScan的style为Boxes, Size为0.1, 视觉会更好些
• 初始化后的效果图：

  

• 点击右上角2点按钮，离开充电桩，调整界面视角

• 再通过nav2 Goal设定目标点进行能够导航
• 如图：

  

• 如图2

通过simple commands脚本导航

• 启动导航和rviz

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav2:=true slam:=off localization:=true　

• 启动rviz2

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true

• 启动演示脚本

ros2 run turtlebot4_python_tutorials nav_to_pose

• 如图：