变电站机器人的控制部分

1. 任务控制
   任务控制应包括任务启动、暂停、停止、一键返航，要求如下：
   a) 任务启动分为立即执行和按照预设的时间定期执行；
   b) 任务暂停时可对机器人进行操控，应能恢复正在暂停的任务并再次继续执行；
   c) 应能在任意时间停止正在执行的任务；
   d) 机器人长时间无人操作时，应能自动返航；
   e) 不论机器人处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，机器人应能停止当前任务，并按预设
   的策略安全返航。

2. 控制模式
   机器人支持任务、紧急定位、后台遥控、手持遥控四种控制模式，要求如下：
   a) 任务模式：根据任务指令，执行机器人巡检任务，默认模式；
   b) 紧急定位模式：机器人根据指定的巡检点或设备运动，到达指定位置执行巡检任务；
   c) 后台遥控模式：通过监控系统远程控制机器人运动；
   d) 手持遥控模式：通过手持遥控器控制机器人运动；
   e) 四种模式的优先级为手持遥控模式>后台遥控模式>紧急定位模式>任务模式。

3. 运动控制

应具备前、后、左、右、转弯、启停等机器人运动控制功能。

4. 云台控制
   应具备上、下、左、右等云台转动控制功能，以及云台预置位的设置与调用功能。

5. 可见光视频控制
   应具备可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、镜头拉近、镜头拉远等控制功能。

6. 红外视频控制
   应具备红外热像仪视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回放、红外聚焦、红外重启等控制功能。

7. 音频控制
   应具备现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能.

8. 辅助设备控制
   应具备辅助设备的控制功能，包括超声开关、雨刷开关、自动门开关、充电机构等。