ROS个别命令的使用 ros ros2

ros1:

录包:

rosbag record -a -O filename.bag  解释：-a是把所有的包都进行录制，-O表示后面需要跟输出的文件名字，-o的话系统会自己添加录制日期为文件名上；

rosbag record -O filename.bag topic1 解释：录制topic1到文件filename.bag中；

ctrl+c停止录包

播放：

rosbag play -l filename.bag 解释：-l表示循环播放filename.bag包

输出包的信息，含包中的topic ，消息类型等

rosbag info -y filename.bag  解释：输出yaml格式信息；

启动ros环境：roscore  解释：这个是运行ros程序的基础；

初始化工作空间 catkin_init_workspace;

编译：

catkin build package 编译指定包；

catkin_make 解释编译工作空间中的所节点；

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 解释编译指定的包;

catkin list可以查看工作空间中有哪些ros包。

catkin clean相当于rm -r ${build} ${devel}，但是避免了rm -r这种危险的操作！

运行：

source devel/setup.bash

rosrun packname node 解释：运行包下的节点

命令行中输出topic内容：

如果自定义数据类型，则需要先找到类型目录，source ~/类型目录/devel/setup.bash

rostopic echo /topic

命令行发布topic:

rostopic pub topic type msg   解释topic为主题名，type为发布消息类型，msg为发布消息内容;

ros2：

创建节点和包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package //在src目录

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

构建包：

colcon build --packages-select my_package //在dev_ws(src的上一级目录)，不加--后面的就把src下所有包构建一遍；

覆盖底层工作空间：

install/local_setup.bash //src目录上一级

运行包：

ros2 run my_package my_node

检查依赖库：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y