四轴异常炸机分析讨论集锦

0. 异常 & 炸机 汇总目的

将自己遇到的异常和炸机视频汇总整理，并分析了原因，期望能够积累实战经验。对萌新们也有提示作用。

1. AT9SPro + R12DSM 300米信号丢失炸机

BetaFlight Kakute F7 AIO F450 + AT9SPro + R12DSM可视通信测距

分析：RC控制的无线距离显然被高估了，因为大家（技术支持，B站远航视频）都认为500米左右是没有问题的。在没有配备GPS的情况下，失去了GPS救援(当然这个也并不能保险，尤其配置并非简单)的机会。
参考：四轴飞控DIY集成FPV功能

2. PID参数异常 起飞“Takeoff Runaway”炸机

BetaFlight Kakute F7 Takeoff Runaway

分析：PID参数异常是会导致起飞就炸机的。当时百思不得其解，最终发现PID的Profile变成#2配置，并非之前的#1配置。所以在操作OSD菜单时要特别留心。如果其他几个PID Profile配置完全不一样，请将他们都调整到飞机能正常飞行的参数值，以防PID Profile误调导致的炸机。

3. 接收机信号干扰 炸机

BetaFlight Kakute F7 RX Signal Lost + ELRS 50mW

分析：50mW 100以内直线可视距离是不会炸机的，貌似这个被打破了。通常情况下，确实没有遇到过。初步怀疑是当时干扰导致信号短暂丢失，在没有GPS救援的前提下，飞机进入Failsafe模式，直接按照设定油门值降落(公园人多的情况要注意，这个是很危险的，碰到人可不好说啊)。
注意：FAILSAFE三种模式Drop(电机停转)/Land(电机预设值降落)/GPS Rescure(自动返航)

4. GPS救援 RC控制信号丢失炸机

BetaFlight Mark4 + GPS Rescure + Signal Lost + Fail

分析：

1. GPS救援的底层逻辑：【RC控制信号丢失】==> 【触发GPS救援功能】==>【GPS救援功能设置预设值，默认0】==>【检测GPS设置通道值 vs GPS救援阈值】==>【为真，触发GPS救援】。
2. 所以GPS救援真正的验证有两个步骤：GPS救援按钮触发和信号丢失触发
   由于没有正确配置信号丢失通道预设值大于GPS救援阈值，导致炸机

参考：四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure

5. 遥控器关机测试GPS救援 紧张炸机

1. BetaFlight Mark4 + GPS Rescure + Signal Lost + SOS
2. BetaFlight Mark4 + 梅坞春早 + GPS丢星异常

分析：因为遥控器关机，开机，相对来说比较复杂(有连接是关机需要按钮确认才能关机；开机需要按键恢复默认位置)。而默认开机遥控器是disarm的状态，而测试过程飞机是在飞的。
因为紧张，操作失误，直接导致控制disarm，炸机

6. 桨叶没有锁紧 飞行途中打滑炸机

BetaFlight Mark4 + 自锁螺母桨叶松动 + 炸机瞬间

分析：由于自锁螺母上桨叶的时候没有完全锁紧，导致高速旋转过程，桨叶空气阻力受力打滑，发生炸机。
注意：如果打滑不是非常厉害，可以降速(阻力减少可以减轻打滑现象)，然后回正飞机姿态，尽快降落检查。

7. GPS飞行途中丢失信号 HOME点位异常

1. BetaFlight Mark4 + GPS飞行途中丢失 + HOME点位异常
2. BetaFlight Mark4 + 梅坞春早 + GPS丢星异常

分析：该视频是BF 4.3.1固件，可能4.4会有所改进。从视频角度分析，HOME位置应该没有变（GPS本身就是有较大的误差10-20米）。
注意：后续跟进，在BF论坛What will BF do when GPS signal lost, during GPS rescure？ #11970

8. 四轴桨叶反向旋转 碰撞避祸

BetaFlight Mark4 + 钢筋碰撞 + 反转电机避祸

分析：通常电机旋转方向是往内，草地，树叶，如果发生切割，可能会摔到FPV镜头的位置。两个问题：1）会打毛镜头玻璃；2）遮挡镜头
该视频显示，如果碰到钢筋硬物，如果飞机将硬物往中间摔，而不是往旁边摔，会导致更严重的碰撞问题。

9. RPMFILTER 告警异常

BetaFlight Mark4 + RPMFILTER + ERROR

分析：怀疑接触不良，可能是双向DShot没有通信上。
1）热重启无效；2）冷重启无效；3）多次反复插拔电源，后来自己恢复了。

10. 摄像头异常无图像

BetaFlight + Mark4 + 上电视频异常

分析：怀疑接触不良 或者 摄像头初始化异常
断电后，重新上电，正常
注：如果这种情况发生在飞行过程，那就惨了！！！

11. 电机异常 起飞“Takeoff Runaway”炸机

BetaFlight Mark4 Takeoff Runaway

分析：目视发现右后方的一个电机没有转
断电后，重新上电，正常
注：不知道什么情况，也没有告警提示！！！不知道和上次的#9是否有相关性。

12. 炸鸡翻转后，起飞接着炸

分析：没控制好油门，直接掉草堆里面了

现象：炸鸡后是反装的，结果放好，起飞，直接一个反装，继续炸鸡
分析：难道第一次炸鸡的位置记住了，以为第二次是要反乌龟？？？
注：目前上不知道具体rootcause

13. 控制失误-小树林翻车集锦

现象：炸鸡
分析：手动控制失误

14. – 后续视频会持续补充 –