g2o中的核函数

g2o中的核函数

ρ ( x ) = { x 2 , x ≤ b 很多不同的形式 , x > b \rho(x) = {x2,x≤b很多不同的形式,x>b

ρ(x)={x2,x≤b很多不同的形式,x>b​
作用对象是：
$$x=\sqrt{e_k{\Omega }_k{e}_k}$$
其中$e_k$是误差，${\Omega }_k$是信息矩阵。
最终作用是限制误差较大的edge对最终优化结果的影响.实现方法是设置第$e_k$误差的权重
$$w_k=\frac{\sqrt{\rho (e_k{\Omega }_k{e}_k)}}{||e_k{\Omega }_k{e}_k||}$$

RobustKernelHuber函数

g2o中的class名称：
class RobustKernelHuber : public RobustKernel
公式：
{ ρ ( x ) = x 2 , x ≤ b ρ ( x ) = 2 b ∣ x ∣ − b 2 , x > b {ρ(x)=x2,x≤bρ(x)=2b|x|−b2,x>b

{​ρ(x)=x2,x≤bρ(x)=2b∣x∣−b2,x>b​
使用：

g2o::RobustKernelHuber *rk = new g2o::RobustKernelHuber;//定义核函数
rk->setDelta(thHuberMono);//设置核函数Delta e也就是公式中的b
e->setRobustKernel(rk);//将核函数添加到g2o的edge
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