DDS的一点理解

RPC: Remote Produce Call
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GDS: Global Data Space 全局数据空间
特点：
1.全分布式系统，无注册机，不存在单点故障（single point of failure）和性能瓶颈
2.可以通过GDS发现publisher, subscriber数据和数据的类型

Domian和Domain Participant:
• 不同Domain的实体互相独立，不能互相访问
• 通过Domain ID识别唯一的Domian
• 不同应用程序通过Domain ID来创建Domain Participant，从而获取相应Domain的访问权限
• 应用程序B和C属于不同的Domain，不能直接通信，如果B和C想通信，必须通过A

Topic：
• DDS数据发布的最小单位是topic
topic三要素：
1.数据类型
仅支持OMG IDL（Interface Definition Language）定义的数据类型
支持基本数据结构(eg:short,long,float,string)，以及array,sequence,union,enumeration，支持结构体嵌套；
2.topic名称
由用户自己定义，pub和sub需要相同的名字
3.QoS的配置

同一个topic可以存在多个实例，通过key来区分，如pagram中的id
Topic定义完成后，通过预处理器将IDL文件生成类型库，应用程序可以通过DDS API将这些类型实例化
tutorial::TempSensorType由IDL工具自动生成

参考：https://blog.csdn.net/u011436427/article/details/126704700