自动驾驶仿真：Carsim基于车辆后轴中心输出参数

---

前言

已知Carsim的车辆中心点位于车辆的前轴中心，所输出的参数是参照前轴中心输出的（速度、位置、加速度等），在Carsim和VTD联合仿真的案例中，由于VTD车辆中心点位于车辆后轴中心，导致VTD中车辆在联仿运行时，上坡时会悬空，下坡会凹陷。仿真时大家为了解决这个问题经常会做坐标系转换，比较麻烦。
Carsim内部支持参照后轴中心输出数据的方式，就是创建一个运动传感器，将传感器安装在车辆后轴中心并输出相应的值。

---

一、Motion Sensors详解

1、创建Motion Sensors

---

2、配置Motion Sensors参数

1）进入配置界面在X(mm) 处填写：-LX_AXLE（官方描述变量LX_AXLE为轴距， -LX_AXLE则为车辆的后轴中心，因为前轴中心做-LX_AXLE的位置偏移就移动到了车辆后轴中心）

2）下图为官方对LX_AXLE解释：

---

3、 生成后轴中心相关变量

1）如上图Output option示，1，4，3为option的编号；1，2，3分别为对应传感器编号：
1 – position（输出位置），sensor 1；
4 – acceleration（输出加速度），sensor 2；
3 – trans.velocity（输出速度），sensor 3；

2）变量的命名与options、传感器编号关系如下图所示：
举例：
1 – position（输出位置），sensor 1；输出如下变量：
X_S1,Y_S1,Z_S1（S1就是对应的传感器编号）

3）按照步骤1）配置会生成的变量，如下表所示：
1 – position（输出位置）输出位置变量；
4 – acceleration（输出加速度）会输出加速度、位置、速度的变量；
3 – trans.velocity（输出速度）会输出速度和位置的变量；

4）output选择输出变量

---

最后更新下Carsims的模型就可以了