游戏设计与刚体力学

旋转，角速度，角加速度，转动惯量，角动量，力矩

刚体为什么会旋转？物体内部力和力之间的约束造成的。

1. 用3X3的旋转矩阵或者四元数可以表达刚体在空间中的任何一种姿态
2. 角速度就是一根旋转轴，绕着旋转轴的转速
3. 找刚体上的一个点的切向速度，对旋转轴做垂线，叉积右手法则找旋转轴方向

角速度变量除以时间 得到角加速度（如果这期间轴变化了，就很复杂）
转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。
简单理解就是长轴旋转的难，短轴旋转的容易
转动惯量不是一个标量，而是3x3的一个张量
芭蕾舞演员展开双臂旋转速度减低，收起双臂旋转速度增加

球杆不打球的中心点，打球的侧面，让他旋转起来
角冲量除以转动惯量得到角速度

自由度

确定一个系统在空间中的位置所需要独立坐标变量数目。