create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

 系列文章目录：

• 目录：

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

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说明：

• 介绍Create® 3 机器人如何通过其按钮和光环与用户进行交互

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

响应按钮按下

• 每当按下 Create® 3 机器人上的按钮时，其信息将发布在该interface_buttons主题上。通过订阅此主题，您将能够检测何时开始您的自定义策略。

更改光环颜色

• cmd_lightring您可以通过发布有关该主题的相应消息来更改 Create® 3 机器人上光环的颜色。

ros2 topic pub /cmd_lightring irobot_create_msgs/msg/LightringLeds "{override_system: true, leds: [{red: 255, green: 0, blue: 0}, {red: 0, green: 255, blue: 0}, {red: 0, green: 0, blue: 255}, {red: 255, green: 255, blue: 0}, {red: 255, green: 0, blue: 255}, {red: 0, green: 255, blue: 255}]}"

• 将灯光恢复为默认颜色（并将其控制权交给机器人）的最简单方法是在主题上发布一条空消息。

ros2 topic pub /cmd_lightring irobot_create_msgs/msg/LightringLeds "{}"

• 此外，名为的动作服务器led_animation可以采用 Blink 或 Spin 动画目标来执行固定持续时间的模式，例如，您可以运行以下命令：

ros2 action send_goal led_animation irobot_create_msgs/action/LedAnimation "{animation_type: 1, lightring: {leds: [{red: 255, green: 0, blue: 0}, {red: 0, green: 255, blue: 0}, {red: 0, green: 0, blue: 255}, {red: 255, green: 255, blue: 0}, {red: 255, green: 0, blue: 255}, {red: 0, green: 255, blue: 255}], override_system: true},max_runtime: {sec: 500, nanosec: 0}}"

通过扬声器播放声音

• cmd_audio您可以通过发布有关该主题的相应消息从 Create® 3 机器人扬声器中播放声音。

ros2 topic pub --once /cmd_audio irobot_create_msgs/msg/AudioNoteVector "{append: false, notes: [{frequency: 100, max_runtime: {sec: 1,nanosec: 0}}, {frequency: 50, max_runtime: {sec: 1,nanosec: 0}}]}"

• 此示例命令将以给定频率连续播放 2 个音符，每个音符的给定 1 秒长度。

• append用于在主题出现新值时指示音频序列是否已经在播放的策略。

  • append: true告诉声音管理器在当前序列完成播放后播放此音频序列。
  • append: false告诉声音管理器用新序列覆盖任何当前正在播放的序列。

• 发布一个空notes向量append: false将停止任何当前正在播放的音频序列。

• 此外，一个名为的动作服务器audio_note_sequence可以使用 AudioNoteVector 和多次迭代来播放它。请参阅AudioNoteSequence.action。

• 当序列完成播放时，动作目标将成功，因此您可以将音频运行时与其他动作协调。如果将迭代次数设置为 -1，它将一直播放直到被取消。

• 例如，您可以运行以下命令：

ros2 action send_goal /audio_note_sequence irobot_create_msgs/action/AudioNoteSequence "{iterations: 3,note_sequence:{append: false, notes: [{frequency: 100, max_runtime: {sec: 1,nanosec: 0}}, {frequency: 50, max_runtime: {sec: 1,nanosec: 0}}]}}"