create® 3入门教程-简单的动作

 系列文章目录：

• 目录：

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

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说明：

• 介绍Create® 3如何做一些简单的动作

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

驱动弧

• 您可以命令机器人沿半​​径定义的弧线驱动固定角度：

ros2 action send_goal /drive_arc irobot_create_msgs/action/DriveArc "{angle: 1.57,radius: 0.3,translate_direction: 1,max_translation_speed: 0.3}"

机器人将沿着由半径定义的弧线在给定平移方向的情况下向前或向后行驶，直到达到指定的相对航向。

行驶距离

• 您可以命令机器人直线行驶一段固定距离：

ros2 action send_goal /drive_distance irobot_create_msgs/action/DriveDistance "{distance: 0.5,max_translation_speed: 0.15}"

机器人将直线行驶，直到它在里程计框架中行驶了指定的距离。如果距离为负数，它将向后行驶

导航到位置

• 您可以命令机器人行驶到指定的里程计位置：

ros2 action send_goal /navigate_to_position irobot_create_msgs/action/NavigateToPosition "{achieve_goal_heading: true,goal_pose:{pose:{position:{x: 1,y: 0.2,z: 0.0}, orientation:{x: 0.0,y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}"

机器人将采用旋转 -> 平移 -> 旋转的方式来达到目标​​位置。首先从当前航向旋转到目标位置，然后直接行驶到目标位置，然后可选地旋转以实现目标航向。

旋转角度

• 您可以命令机器人从当前机器人航向旋转一个相对角度：

ros2 action send_goal /rotate_angle irobot_create_msgs/action/RotateAngle "{angle: 1.57,max_rotation_speed: 0.5}"

机器人将顺时针（负角）或逆时针（正角）旋转，直到达到角度偏移。