create® 3入门教程-传感器检测

 系列文章目录： 

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

说明：

• 介绍create® 3的多种传感器

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

传感器：

• 保险杠传感器检测前接触。

• 悬崖传感器检测孔和台阶。

• 车轮跌落传感器可检测车轮是否未接触地面。

hazard_detection topic

• Create® 3 机器人将定期在hazard_detectionROS 2 主题上发布所有当前检测到的危险的向量。如果向量是空的，这意味着当前没有检测到危险。

• 向量的每个元素将表示不同的危险检测。查看HazardDetection.msg定义，了解如何区分不同类型的危害。每个单独检测的header字段将提供对其进行定位所需的所有信息。

• 特别是时间戳将表示机器人何时检测到危险，帧 ID 将表示执行检测的传感器的位置。

The kidnap_status topic

• “kidnap”是指手动抬起机器人并最终将其放回可能与原始位置不同的位置的动作。

• Create® 3 机器人将不同的传感器数据组合在一起，以确定它何时被绑架。布尔状态将定期发布在该kidnap_status主题上。

The ir_intensity topic

• 除上述传感器外，Create® 3 机器人还配备了红外发射器和接收器，可用于近距离检测物体。

• Create® 3 机器人将定期在ir_intensity主题上发布从这些传感器获得的原始强度读数。该消息将是一个向量，其中每个元素对应一个不同的传感器。强度值越高，障碍物离机器人越近。

• 每个单独检测的header字段将提供对其进行定位所需的所有信息。特别是时间戳将表示机器人何时检测到危险，帧 ID 将表示执行检测的传感器的位置。