Ceres 曲线拟合

Reference:

1. 高翔，张涛 《视觉SLAM十四讲》

相关文章跳转:

1. 雅克比矩阵理解
2. 解析解与数值解
3. Ceres 曲线拟合
4. g2o 曲线拟合

1. Ceres 简介

Ceres 是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，我们作为用户，只需按照一定步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算。Ceres 求解的最小二乘问题最一般的形式如下（带边界的核函数最小二乘）：
$$\begin{array}{ll}{\min }_x& \frac{1}{2}{\sum }_i{\rho }_i\left({\Vert f_i\left(x_{i_1},\dots x_{i_n}\right)\Vert }^2\right)\\ \text{ s.t. }& l_j\le x_j\le u_j\end{array}$$

在这个问题中，$x_1,...x_n$ 为优化变量，又称参数块(Parameter blocks)，$f_i$ 称为代价函数(Cost function)，也称为残差块(Residual blocks)，在 SLAM 中也可理解为误差项。$l_j$ 和 $u_j$ 为第 $j$ 个优化变量的上限和下限。在最简单的情况下，取 $l_j=-\infty$，$u_j=\infty$ (不限制优化变量的边界)。此时，目标函数由许多平方项经过一个核函数 $\rho (\cdot )$ 之后求和组成。同样，可以取 $\rho$ 为恒等函数，那么目标函数即为许多项的平方和，我们就得到了无约束的最小二乘问题。

为了让 Ceres 帮我们求解这个问题，我们需要做以下几件事：

1. 定义每个参数块。参数块通常为平凡的向量，但是在 SLAM 里也可以定义成四元数、李代数这种特殊的结构。如果是向量，那么我们需要为每个参数块分配一个 double 数组来存储变量的值。
2. 定义残差块的计算方式。残差块通常关联若干个参数块，对它们进行一些自定义的计算，然后返回残差值。Ceres 对它们求平方和之后，作为目标函数的值。
3. 残差块往往也需要定义雅克比的计算方式。在 Ceres 中，可以使用它提供的“自动求导”功能，也可以手动指定雅克比的计算过程。如果要使用自动求导，那么残差块需要按照特定的写法书写：残差的计算过程应该是一个带模板的括号运算符。
4. 把所有的参数块和残差块加入 Ceres 定义的 Problem 对象中，调用 Solve 函数求解即可。求解之前，我们可以传入一些配置信息，例如迭代次数、终止条件等，也可以使用默认的配置。

2. 使用 Ceres 拟合曲线

下面的代码演示了如何使用 Ceres 求解问题：

#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;

// 代价函数的计算模型
struct CURVE_FITTING_COST {
  CURVE_FITTING_COST(double x, double y) : _x(x), _y(y) {}

  // 残差的计算
  template<typename T>
  bool operator()(
    const T *const abc, // 模型参数，有3维
    T *residual) const {
    // 这里残差的计算公式：y-exp(ax^2+bx+c) 
    residual[0] = T(_y) - ceres::exp(abc[0] * T(_x) * T(_x) + abc[1] * T(_x) + abc[2]); 
    return true;
  }

  const double _x, _y;    // x,y数据
};

int main(int argc, char **argv) {
  double ar = 1.0, br = 2.0, cr = 1.0;         // 真实参数值
  double ae = 2.0, be = -1.0, ce = 5.0;        // 估计参数值
  int N = 100;                                 // 数据点
  double w_sigma = 1.0;                        // 噪声Sigma值
  double inv_sigma = 1.0 / w_sigma;
  cv::RNG rng;                                 // OpenCV随机数产生器

  vector<double> x_data, y_data;      // 数据
  /** @code 生成一组带噪声的数据
   */  
  for (int i = 0; i < N; i++) {
    double x = i / 100.0;
    x_data.push_back(x);
    y_data.push_back(exp(ar * x * x + br * x + cr) + rng.gaussian(w_sigma * w_sigma));
  }
  /** @endcode */

  double abc[3] = {ae, be, ce};

  // 构建最小二乘问题
  ceres::Problem problem;
  for (int i = 0; i < N; i++) {
    problem.AddResidualBlock(     // 向问题中添加误差项
      // 使用自动求导，模板参数：误差类型，输出维度，输入维度，维数要与前面struct中一致
      new ceres::AutoDiffCostFunction<CURVE_FITTING_COST, 1, 3>(
        new CURVE_FITTING_COST(x_data[i], y_data[i])
      ),
      nullptr,            // 核函数，这里不使用，为空
      abc                 // 待估计参数
    );
  }

  // 配置求解器
  ceres::Solver::Options options;     // 这里有很多配置项可以填
  options.linear_solver_type = ceres::DENSE_NORMAL_CHOLESKY;  // 增量方程如何求解
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;   // 输出到cout

  ceres::Solver::Summary summary;                // 优化信息
  chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now();
  ceres::Solve(options, &problem, &summary);  // 开始优化
  chrono::steady_clock::time_point t2 = chrono::steady_clock::now();
  chrono::duration<double> time_used = chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2 - t1);
  cout << "solve time cost = " << time_used.count() << " seconds. " << endl;

  // 输出结果
  cout << summary.BriefReport() << endl;
  cout << "estimated a,b,c = ";
  for (auto a:abc) cout << a << " ";
  cout << endl;

  return 0;
}
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程序需要说明的地方均已加注释。可以看到，我们利用 OpenCV 的噪声生成器生成了 $100$ 个带高斯噪声的数据，随后利用 Ceres 进行拟合。这里演示的 Ceres 用法有如下几项：

1. 定义残差块的类。方法是书写一个类（或结构体），并在类中定义带模板参数的 () 运算符，这样该类就成为了一个拟函数（Functor）。这种定义方式使得 Ceres 可以像调用函数一样，对该类的某个对象（比如说 a）调用 a() 方法。事实上，Ceres 会把雅克比矩阵作为类型参数传入此函数，从而实现自动求导的功能。
2. 程序中的 double abc[3] 即参数块，而对于残差块，我们对每一个数据构造 CURVE_FITTING_COST 对象，然后调用 AddResidualBlock 将误差项添加到目标函数中。由于优化需要梯度，我们有若干种选择：
   （1）使用 Ceres 的自动求导（Auto Diff）；
   （2）使用数值求导（Numeric Diff）；
   （3）自行推导解析的导数形式，提供给 Ceres。
   因为自动求导在编码上是最方便的，于是我们使用自动求导(1)。
3. 自动求导需要指定误差项和优化变量的维度(即AutoDiffCostFunction需要传入输入维度和输出维度)。这里的误差项是标量，维度为 1；优化的是 a, b, c 三个量，维度为 3。于是，在自动求导类 AutoDiffCostFunction 的模板参数中设定变量维度为 1、3。
4. 设定好问题后，调用 Solve 函数进行求解。你可以在 options 里配置（非常详细的）优化选项。例如，我们可以选择使用 Line Search 还是 Trust Region，迭代次数，步长等等。读者可以查看 Options 的定义，看看有哪些优化方法可选，当然默认的配置已经可以用在很广泛的问题上了。

2.1 数值求导与自动求导的区别

We will now consider automatic differentiation. It is a technique that can compute exact derivatives, fast, while requiring about the same effort from the user as is needed to use numerical differentiation.

3. 数值解的使用方法

// 1.这里使用的是ceres的自动求导
struct FITTING_COST{
    FITTING_COST(double molecule,double denominator,double delta_combine):
        _molecule(molecule),_denominator(denominator),_delta_distance(delta_combine){}

    // 残差的计算
    template<typename T>
    bool operator()(const T *const res, T *residual) const{
        residual[0] = (res[0] + _delta_distance) * (_denominator - res[1]) - _molecule;
        return true;
    }
    const double _molecule, _denominator, _delta_distance; 
};

// 2.这里使用的是解析解求导方法
// A CostFunction implementing analytically derivatives for the function
class FITTING_COST_EXTRA
  : public ceres::SizedCostFunction<1 /* number of residuals */,
                             2 /* size of first parameter */> {
 public:
    FITTING_COST_EXTRA(double molecule,double denominator,double delta_combine):
        _molecule(molecule),_denominator(denominator),_delta_distance(delta_combine){}
  virtual ~FITTING_COST_EXTRA() {}

  virtual bool Evaluate(double const* const* res,
                        double* residual,
                        double** jacobians) const {
    residual[0] = (res[0][0] + _delta_distance) * (_denominator - res[0][1]) - _molecule;

    // Since the Evaluate function can be called with the jacobians
    // pointer equal to NULL, the Evaluate function must check to see
    // if jacobians need to be computed.
    //
    // For this simple problem it is overkill to check if jacobians[0]
    // is NULL, but in general when writing more complex
    // CostFunctions, it is possible that Ceres may only demand the
    // derivatives w.r.t. a subset of the parameter blocks.
    if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
        jacobians[0][0] = _denominator - res[0][1];
        jacobians[0][1] = -res[0][0] - _delta_distance;
    }
    
    return true;
  }
  const double _molecule, _denominator, _delta_distance;
};

int main(){
......................................................................
	
	double res[2] = {res_distance, res_delta_x};
	
	//build the least square problem
	ceres::Problem problem;
	
	// 1.自动求导方法
	// for (size_t j = 0; j < bucket.size(); j++)
    // {
    //     problem.AddResidualBlock(   //add error terms
    //         new ceres::AutoDiffCostFunction(
    //             new FITTING_COST(
    //                 bucket[j]._pre_molecule,
    //                 bucket[j]._pre_denominator,
    //                 bucket[j]._pre_delta_distance)
    //         ),
    //         nullptr,
    //         res
    //     );
    // }

	// 2.自行推导导数方式
    for (size_t j = 0; j < bucket.size(); j++)
    {
        problem.AddResidualBlock(   //add error terms
            new FITTING_COST_EXTRA(
                bucket[j]._pre_molecule,
                bucket[j]._pre_denominator,
                bucket[j]._pre_delta_distance),
            nullptr,
            res
        );
    }
	problem.SetParameterUpperBound(res,1,0.6);
    problem.SetParameterLowerBound(res,1,-0.5);

	//  config solvers
    ceres::Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_NORMAL_CHOLESKY;
    options.minimizer_progress_to_stdout = false;
    //options.min_line_search_step_size = 0.5;
    //options.max_num_iterations = 10;
    
    ceres::Solver::Summary summary; //optimize info
    ceres::Solve(options, &problem, &summary); //start optimization
    
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}
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