PCL点云库 点云拼接

点云拼接有2种方式：两个点云的点数相加，和两个点云的维度相加。

（1）点数相加

当两个点云的维度（字段）相同时，两个点云可以通过数学符号"+"拼接，形成新的点云，新的点云维度（字段不变），点数为两个点云的点数之和，例如：

pcl::PointCloudpcl::PointXYZ> cloud_a;

pcl::PointCloudpcl::PointXYZ> cloud_b;

cloud_a的数据为：

1,1,1

2,2,2

cloud_b的数据为：

3,3,3

4,4,4

5,5,5

此时，cloud_a和cloud_b的维度为都为3（x,y,z），不同的是cloud_a的点数是2，cloud_b的点数是3，这时，执行

pcl::PointCloudpcl::PointXYZ> cloud_c = cloud_a + cloud_b;

则cloud_c的数据为：

1,1,1

2,2,2

3,3,3

4,4,4

5,5,5

cloud_c的维度（字段）还是3（x,y,z），但是点数变为2+3=5。

（2）维度相加

当两个点云的维度（字段）不同，但是点数相同时，可以通过函数pcl::concatenateFields将两个点云拼接，形成新的点云， 新的点云维度数变为两个点云的维度数之和，点数不变，例如：

pcl::PointCloudpcl::PointXYZ> cloud_a;

pcl::PointCloudpcl::Normal> cloud_b;

cloud_a的数据为：

1,1,1

2,2,2

cloud_b的数据为：

3,3,3

4,4,4

此时，cloud_a维度为都为3（x,y,z）,cloud_b的维度为也为3（normal[0],normal[1],normal[2]），cloud_a和cloud_b的点数都是2，这时，执行

pcl::PointCloudpcl::PointNormal> cloud_c;

pcl::concatenateFields(cloud_a, cloud_b, cloud_c);

则cloud_c的数据为：

1,1,1,3,3,3

2,2,2,4,4,4

cloud_c的维度（字段）变为6（x,y,z,normal[0],normal[1],normal[2]），但是点数仍然为2。