ros系统的安装及小海龟运行

系列文章目录

ros系统的安装

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一、 VM安装ubuntu

虚拟机名称可随意更改，位置：可随意设置。

处理器数量至少选择1个， 我的选择为2个，根据自己电脑选择

内存分配4G，根据自己物理机分配内存，最多不能大于物理机内存。
我的内存是16G，分配4G能运行ubunt快点（包括安装）

我将其放置在预先创建的文件夹下，可随意更改，这个是你的母盘，到时候可以把母盘迁移给别人

这块填写你的镜像文件（我发的压缩包解压后的文件地址）

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二、unbunt系统的安装

写成root第二个红框我写的yan

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三、ros的部署

打开终端ctrl+shift+t

3.1软件仓库的导入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 40976EAF437D05B5
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装上自己喜欢的工具，通过openssh可以xshell连接，net-tools可以查看ubunt的Ip （建议安装）
后续需要vim去修改文件

sudo apt-get install openssh-server
sudo apt-get install net-tools
sudo apt-get install vim
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更新源（软件仓库）

sudo apt update
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如果有解析错误：
DNS没有配置
修改DNS的配置文件

sudo vim /etc/resolv.conf

添加下面三行

nameserver 8.8.8.8

nameserver 8.8.4.4

nameserver 127.0.0.1

sudo service network-manager restart

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再次更新源

sudo apt update
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3.2安装ros

安装ros完全版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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3.3环境变量的设置以及依赖性问题（初始化前的准备）的处理

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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初始化前需要安装python依赖包
但是安装python依赖包的时候，python依赖包也缺少依赖包
方法：
多加几个源sudo vim /etc/apt/sources.list.d
加上这些源

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules 安装依赖包提醒缺少的包
sudo apt install python3-catkin-pkg 安装依赖包提醒缺少的包
sudo apt install python3-rospkg 安装依赖包提醒缺少的包
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再安装需要的python依赖包

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3.4初始化

报错信息知道是解析不到，所以你需要到下面的地址搜索他的服务器Ip加到解析文件下/etc/hosts
服务器地址

这个就是他的DNS服务器，把ip和对应的域名加入你的解析中
多写点解析进去，这样后续就算其中某个域名服务器（raw.githubusercontent.com）挂掉也不需配置该解析了

再次运行初始化（前面报错了）
rosdep是一个用于安装系统依赖项的命令行工具

 sudo rosdep init
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初始化后发现需要更新这个工具

更新该工具

sudo rosdep update
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超时是因为连接的外网，外网连接不稳定，多试几次就行了（重复执行该更新指令）sudo rosdep update

更新成功
初始化完成

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3.5验证ros安装是否成功

验证ros安装是否成功
发现没有该指令

安装指令包rosbash（命令行工具）
和节点启动的脚本文件（可以一次性启动）
parameter全部写入一个*.launch文件，然后用roslaunch一次性的启动*.launch文件

sudo apt install rosbash
sudo apt install ros-melodic-roslaunc
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测试成功ros成功安装好了

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四、运行小海龟

第一个终端运行roscore(终端打开快捷方式：ctrl+shift+t)
第二个终端运行rosrun turtlesim turtlesim_node
运行第二个终端发现该包没有

安装该包sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim

第二个终端运行该指令成功后，出现小海龟

第三个终端运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第三个终端可以控制小海龟运动了，在第三个终端上控制小海龟的运动（用键盘上下左右键控制）

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END
祝同学们前程似锦！