ROS学习之C++读取txt点云并在rviz中显示

在使用ROS中，会存在需要从本地读取坐标的情况，例如move_base的导航点坐标、PCL的点云坐标等。如何读取坐标并在程序中使用，这里简单记录：

1、txt格式

txt中记录的数据格式对下文的处理有一定影响，假设这里读取的是二维坐标点，txt文本中每一行存放两个数值，第一个为x坐标，另外一个为y方向坐标。如果三维的话后面增加z方向坐标。中间用空格分开。

这里简单一点就设置了四个点。

2、读取txt文本

C++读取txt文本其实也不算难，稍微查一下资料基本也能找到，网上的代码形形色色，能理解就行。这里就简单的写一下我个人使用的代码：

void AreaPoint::addpeak()
{
    ifstream fin;  
    fin.open("/home/你的路径/point.txt");
    string linestr;
    Vec2f temp;
    while (getline(fin, linestr))
	{
        std::stringstream ss(linestr);
        ss >> temp[0];
        ss >> temp[1];
        areapeak.push_back(temp);
    }
    fin.close();    
}
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areapeak是全局变量定义在public中，这是一个vector< Vec2f >格式的变量，里面正好可以存储一系列的二维坐标点，如果用于别的处理这里也可以改成别的格式，例如pointcloud等。剩下的都在该函数中处理即可。

3、使用txt文本中的点在rviz中画直线

使用之前的Mark函数即可在rviz中显示从txt中加载的点构成的封闭区域

可以看出这是一个4X4的矩形，跟最开始写在txt文件中的顶点是相对应的。

4、小结

关于在ROS中或者在C++中调用txt文件的情况还是挺多的，需要注意的是读取是数据的处理问题，在txt文件的读取过程中只要将对应的数据存储到对应的容器中就行，以便于我们后期处理。

这个小实验的代码在：

https://download.csdn.net/download/YiYeZhiNian/86404800?spm=1001.2014.3001.5501
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