学习笔记2--自动驾驶技术国内外发展

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。
此专栏是关于《自动驾驶系统设计及应用》书籍的笔记.

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2.自动驾驶技术国内外发展

美国汽车工程师协会(SAE)的自动驾驶分级标准：

• 0级系统：完全由驾驶员进行驾驶，为了提高系统的主动安全性，配备有LDW(车道偏离预警)、FCW(前向碰撞预警)、BSD(盲点监测)、TSR(交通标志识别)等报警系统，车辆控制、环境监测、系统回应的主体都是驾驶员；
• 1级系统：可以辅助驾驶员完成某些驾驶任务，如：自适应巡航系统(ACC)能辅助驾驶员实现车辆的纵向运动控制，车道保持系统(LKAS)可以通过电子转向系统辅助驾驶员对车辆的横向运动进行控制；
• 2级系统：可以同时对车辆进行横向和纵向控制，如：泊车辅助系统，此级别中驾驶员需要监测周围环境，在系统做出错误判断时能够及时纠正系统并接管系统；
• 3级系统：有条件的自动驾驶，系统能代替驾驶员完成某些驾驶任务并完成部分环境监测功能，但驾驶员需要在系统发出请求时及时重获驾驶控制权；
• 4级系统：高度的自动驾驶，车辆控制、环境监测和系统回应的主体都是系统，但也有驾驶员控制车辆的模式；
• 5级系统：完全自动驾驶，即实现无人驾驶；

美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)自动驾驶分级标准：

• Level 0–完全人类驾驶：汽车驾控主体是驾驶员，在任何道路、环境条件下，由驾驶员进行感知、操纵、监控，包括方向盘、油门踏板、制动踏板；
• Level1–辅助驾驶：汽车驾控主体是驾驶员和机器，在限定道路、环境条件下，汽车具有一个或多个特殊自动控制功能，如：自适应巡航系统(ACC)、车道保持系统(LKAS)等，但感知接管、监控干预仍需驾驶员完成；
• Level2–部分自动驾驶：汽车驾控主体是机器，在限定道路、环境条件下，汽车具有横、纵两个方向上控制功能融合在一起的系统，不需要驾驶员对这些功能进行控制，但驾驶员仍需一直对周围环境感知，并监视系统情况，准备在紧急情况下进行人工干预；
• Level3–有条件自动驾驶：汽车驾控主体是机器，在限定道路、环境条件下，汽车能够让驾驶员完全不用控制汽车，且可以自动检测环境的变化以判断是否返回驾驶员模式，驾驶员不需要一直对系统进行监视，但仍需在紧急情况下进行人工干预；
• Level4–完全自动驾驶：汽车驾控主体是机器，在任何道路、任何环境下，由自动驾驶系统完全自动控制车辆，乘坐人员只需输入目的地，系统自动规划路线，检测道路环境，最终到达目的地；

SAE自动驾驶分级和NHTSA自动驾驶分级如下表：