DALSA工业相机SDK二次开发（图像采集及保存）C#版

一，首先先配置生成项目，根据官方文档步骤来：

这个没啥好说的，一步步照做就是了，就最后一步，开始我没重视，最后代码写完测试的时候还真的遇到问题了，一直出这样的错：

查了官方文档才看到最后一条~，然后在项目属性中把这个勾掉了，代码完美运行拉……

二，功能步骤

其实整个步骤很简单：

1，首先初始化连接相机：点击Init按钮会有MessageBox打印相机名

2，然后读取配置文件（配置文件是通过官方自带的CamExpert来生成的）读取参数，也可以在程序中配置，本程序有个setting按钮，按一下就可以配置拉，把想配置的参数写在对应的代码块里（当然小编很懒，没做显示的功能，所以按按钮的时候你可能觉得按了个寂寞，但已经配置好了）。还有个读取参数的按钮（当然小编也没做显示的功能，所以也按了个寂寞），但有助于debug的时候查看数据，也可以自己打印出来看看。

3，Snap是快照，可以设置快照的张数，因为写本程序时只有相机没有镜头，所以是黑乎乎一片…但用光源照的时候会呈现白色，所以还是有点反应知道不是卡住的哈哈。
　　
4，Grab就是连续抓取图像了，Freeze是停止。

5，最后的保存结果（没有镜头只能可怜巴巴的用感光性来测试了T_T）
　　
PS：程序最重要的是一个回调函数：m_Xfer_XferNotify，每读取一帧图片的时候会调用这个函数，当然回调函数是自己加的，通过这个命令：

m_Xfer.XferNotify += new SapXferNotifyHandler(m_Xfer_XferNotify);

这条命令和m_Xfer_XferNotify函数是精髓！精髓！精髓！

没啥说的，上代码。可运行代码一字不差的放上来咯，注释也尽可能详细了：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Drawing.Imaging;
using DALSA.SaperaLT.SapClassBasic;

namespace dalsaSave
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        // 全局变量
        private static int picCountNum = 0; // 统计采集了多少张图，有利于理解m_Xfer.Sanp(15)中15的意思
        private string configFilePath = @"D:\T_Linea_M4096-7um_Default_Default.ccf"; // 配置文件的路径
        private string imgPath = @"D:\imgs\";  //采集图片保存地址
        private SapLocation m_ServerLocation; // 设备的连接地址
        private SapAcqDevice m_AcqDevice; //采集设备
        private SapBuffer m_Buffers; // 缓存对象
        private SapAcqDeviceToBuf m_Xfer; // 传输对象


        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {

        }

        private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
        {
            DestroyObjects();
            DisposeObjects();
        }

        // 初始化并连接相机
        private void btn_init_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            CreateNewObjects();
        }

    private void btn_setting_Click(object sender, EventArgs e)
    {
            // 设置曝光值，为了设置的值不超限，需要获取曝光值的允许范围（主要是最大值）
            double valuetemp = GetMaxValue("ExposureTime");
            if (valuetemp > 0)
            {
                m_AcqDevice.SetFeatureValue("ExposureTime", valuetemp);
            }
            m_AcqDevice.SetFeatureValue("Gain", "9.9");
        }

        private void btn_getValue_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string deviceModelName;
            string deviceUserId;
            string pixelFormat;
            string triggerMode;

            double acquisitionLineRate; // 行频和曝光时间不能设置为int类型
            double exposureTime;
            double gain;
            int width;
            int height;
            int sensorWidth;
            int sensorHeight;

            m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceModelName", out deviceModelName);  //Linea M4096-7um
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("DeviceUserID", out deviceUserId);  //空
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("PixelFormat", out pixelFormat);  //Mono8
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("TriggerMode", out triggerMode);  //Off

            m_AcqDevice.GetFeatureValue("AcquisitionLineRate", out acquisitionLineRate);  //10000.0
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("ExposureTime", out exposureTime);  //70.0
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("Gain", out gain);  //9.0          
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("Width", out width);  //4096
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("Height", out height);  //2800
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorWidth", out sensorWidth);  //4096
            m_AcqDevice.GetFeatureValue("SensorHeight", out sensorHeight);  //1
        }

        #region
        private void btn_snap_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            // Snap() 只采集一张， 如果是Snap(15)则连续采集15张
            m_Xfer.Snap(15); //m_Xfer.Snap(m_Buffers.Count)
        }

        private void btn_grab_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            m_Xfer.Grab();
        }


        //关闭的时候，执行Freez()停止采集，线程等待5秒，
        //目的是停止采集后，将还存在内存地址通道中的裸数据都取出来，
        //如果freeze之后直接释放，就拿不到还在地址上的数据了，缓存对象释放之后，将本次采集所有对象摧毁。

        private void btn_freeze_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            m_Xfer.Freeze();
        }
        #endregion

        //得到所有连接的相机信息，并将他们加入到ArrayList里面去
        public bool GetCameraInfo(out string sCameraName, out int nIndex)
        {
            Console.WriteLine("开始获取相机信息");

            sCameraName = "";
            nIndex = 0;

            // 查询相机数量
            int serverCount = SapManager.GetServerCount();
            int GenieIndex = 0;

            // 实例化一个list，作为容器
            System.Collections.ArrayList listServerNames = new System.Collections.ArrayList();

            bool bFind = false;
            string serverName = "";
            for (int serverIndex = 0; serverIndex < serverCount; serverIndex++)
            {
                if (SapManager.GetResourceCount(serverIndex, SapManager.ResourceType.AcqDevice) != 0)
                {
                    serverName = SapManager.GetServerName(serverIndex);
                    listServerNames.Add(serverName);
                    GenieIndex++;
                    bFind = true;
                }
            }

            int count = 1;
            string deviceName = "";
            foreach (string sName in listServerNames)
            {
                deviceName = SapManager.GetResourceName(sName, SapManager.ResourceType.AcqDevice, 0);
                count++;
            }

            sCameraName = serverName;
            nIndex = GenieIndex;

            return bFind;

        }


        // 初始化并连接相机
        public bool CreateNewObjects()
        {
            Console.WriteLine("相机初始化");
            string Name;
            int Index;

            // 获取相机详细信息
            bool RTemp = GetCameraInfo(out Name, out Index);
            if (RTemp)
            {
                MessageBox.Show(Name);
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Get camera info false!");
                return false;
            }

            m_ServerLocation = new SapLocation(Name, 0);

            //创建采集设备，new SapAcqDevice()的括号中第二个参数既可以写配置文件路径，也可以写false，false是用相机当前的设置
            // 获取相机信息，加载相机配置文件(用相机专家调整好参数后导出ccf文件)，加载参数
            if (configFilePath.Length > 0)
                m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, configFilePath);
            else
                m_AcqDevice = new SapAcqDevice(m_ServerLocation, false);

            Console.WriteLine(m_AcqDevice.Create());

            if (m_AcqDevice.Create() == false)
            {
                DestroyObjects();
                DisposeObjects();

                return false;
            }

            // 创建缓存对象
            if (SapBuffer.IsBufferTypeSupported(m_ServerLocation, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather))
            {
                m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGather);
            }
            else
            {
                m_Buffers = new SapBufferWithTrash(2, m_AcqDevice, SapBuffer.MemoryType.ScatterGatherPhysical);
            }

            if (m_Buffers.Create() == false)
            {
                DestroyObjects();
                DisposeObjects();
                return false;
            }

            //设置行频，注意：行频在相机工作时不能设置（曝光、增益可以），最好在初始化阶段设置
            m_AcqDevice.SetFeatureValue("AcquisitionLineRate", 20000.0);

            //创建传输对象
            m_Xfer = new SapAcqDeviceToBuf(m_AcqDevice, m_Buffers);

            // 这一句是核心，这是回调函数，就靠它采图了
            m_Xfer.XferNotify += new SapXferNotifyHandler(m_Xfer_XferNotify);
            m_Xfer.XferNotifyContext = this;
            m_Xfer.Pairs[0].EventType = SapXferPair.XferEventType.EndOfFrame;
            m_Xfer.Pairs[0].Cycle = SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash;
            if (m_Xfer.Pairs[0].Cycle != SapXferPair.CycleMode.NextWithTrash)
            {
                DestroyObjects();
                DisposeObjects();
                return false;
            }
            if (m_Xfer.Create() == false)
            {
                DestroyObjects();
                DisposeObjects();
                return false;
            }

            return true;
        }


        private void DestroyObjects()
        {
            if (m_Xfer != null && m_Xfer.Initialized)
                m_Xfer.Destroy();
            if (m_Buffers != null && m_Buffers.Initialized)
                m_Buffers.Destroy();
            if (m_AcqDevice != null && m_AcqDevice.Initialized)
                m_AcqDevice.Destroy();
        }


        private void DisposeObjects()
        {
            if (m_Xfer != null)
            {
                m_Xfer.Dispose();
                m_Xfer = null;
            }
            if (m_Buffers != null)
            {
                m_Buffers.Dispose();
                m_Buffers = null;
            }
            if (m_AcqDevice != null)
            {
                m_AcqDevice.Dispose();
                m_AcqDevice = null;
            }
        }
    

        void m_Xfer_XferNotify(object sender, SapXferNotifyEventArgs argsNotify)
        {
            // 首先判断此帧是否为废弃帧，若是则立即返回，等待下一帧（但这句话有时候m_Xfer.Snap(n)时会导致丢帧，可以注释掉试试）
            if (argsNotify.Trash) return;

            // 获取m_Buffers的地址（指针），只要知道了图片内存的地址，其实就能有各种办法搞出图片了（例如转成Bitmap）
            IntPtr addr;
            m_Buffers.GetAddress(out addr);

            // 观察buffer中的图片的一些属性值，语句后注释里面的值是可能的值
            int count = m_Buffers.Count; //2
            SapFormat format = m_Buffers.Format; //Uint8
            double rate = m_Buffers.FrameRate; //30.0,连续采集时，这个值会动态变化
            int height = m_Buffers.Height; //2800
            int weight = m_Buffers.Width; //4096
            int pixd = m_Buffers.PixelDepth; //8

            //显示实时帧率
            UpdateFrameRate();
            lbl_FrameRate.BeginInvoke(new Action(() => { lbl_FrameRate.Text = m_Buffers.FrameRate.ToString(); }));


            picCountNum++;

            // 保存到本地。这个save方法就是从SDK中提取出来的，给上参数，就可以实现图片的保存，不用借助其他任何的技术方法
            m_Buffers.Save(imgPath + picCountNum + ".bmp", "-format bmp" );


            // 从内存读取图片，并转换成bitmap格式，创建调色板，打印到PictureBox
            PixelFormat pf = PixelFormat.Format8bppIndexed;
            Bitmap bmp = new Bitmap(weight, height, m_Buffers.Pitch, pf, addr);
            ColorPalette m_grayPalette;
            using (Bitmap tempbmp = new Bitmap(1, 1, PixelFormat.Format8bppIndexed))
            {
                m_grayPalette = tempbmp.Palette;
            }
            for (int i = 0; i <= 255; i++)
            {
                m_grayPalette.Entries[i] = Color.FromArgb(i, i, i);
            }

            bmp.Palette = m_grayPalette;

            Image img = Image.FromHbitmap(bmp.GetHbitmap());
            picBox.Image = img;
        }
　　　　　
        private void UpdateFrameRate()
        {
            if (m_Xfer.UpdateFrameRateStatistics())
            {
                float framerate = 0.0f;
                SapXferFrameRateInfo stats = m_Xfer.FrameRateStatistics;

                if (stats.IsBufferFrameRateAvailable)
                    framerate = stats.BufferFrameRate;
                else if (stats.IsLiveFrameRateAvailable && !stats.IsLiveFrameRateStalled)
                    framerate = stats.LiveFrameRate;

                m_Buffers.FrameRate = framerate;
            }
        }

        // 获得相机参数的最大值（行频和曝光时间是近似倒数的关系，获得参数最大值可以防止设置参数超限）
        private double GetMaxValue(string featureName)
        {
            SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
            if (!feature.Create()) return -1;
            if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature)) return -1;

            double maxValue = 0;
            if (!feature.GetValueMax(out maxValue)) return -1;
            return maxValue;
        }

        // 这个一般用的少，最小值一般是很小的数（比如Gain最小0.125， width最小128），我们一般不会设置这样的数
        private double GetMinValue(string featureName)
        {
            SapFeature feature = new SapFeature(m_ServerLocation);
            if (!feature.Create()) return -1;
            if (!m_AcqDevice.GetFeatureInfo(featureName, feature)) return -1;

            int minValue = 0;
            if (!feature.GetValueMin(out minValue)) return -1;
            return minValue;
        }
    }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357