LIO-SAM运行报错[lio_sam_imuPreintegration-2]和[lio_sam_mapOptmization-5]解决

1.报错[lio_sam_imuPreintegration-2]时

原因：库文件libmetis.so 的位置不在ros的工作区。在安装GTSAM库的时候默认安装的路径为/usr/local/lib/,当启动工作空间时，运行的库查找的路径为/opt/ros/ros版本/lib/。

解决：

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic【自己的ros版本】/lib/

2.报错lio_sam_mapOptmization-5]时

原因：GTSAM库编译问题。

解决： 重新编译安装GTSAM库加上参数指令，cmake命令为：

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..