机器人控制——PID参数整定

（1）首先选择一个合适的并且尽量短的采样时间让系统工作；
（2）首先加入比例环节，调节比例系数，直到系统的输出出现临界振荡；
（3）若单独的比例环节不能满足设计要求，则此时加入积分环节，调整好的比例系数缩小为原来的0.8，然后调节积分时间参数，使得系统能保持较小的稳态误差和较小的振荡时间，此时可以同时调整比例系数和积分时间常数，知道得到较为满意的结果；
（4）如若还不是特别满意，可以增加微分环节，从小到大逐渐增加微分时间常数，同时相应的更改比例系数和积分时间，试凑出合适参数。

 

• 调整K P 以获得所需的上升时间
• 调整K D以达到所需的设置时间
• 调整K I以消除稳态误差
• 重复和微调

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。

先是比例后积分， 最后再把微分加。

曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。

曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。

曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。

曲线波动周期长， 积分时间再加长。

曲线振荡频率快， 先把微分降下来。

动差大来波动慢， 微分时间应加长。

理想曲线两个波， 前高后低四比一。

一看二调多分析， 调节质量不会低。

通俗可理解如下的一个小故事：

如何通俗地解释 PID 参数整定？ - 知乎PID控制器（Proportion Integration Differentiation），俗称比例-积分-微分控制器，分别由比例单元（P）…https://www.zhihu.com/question/23088613/answer/865540435

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