自主移动机器人模型制作

    AGV搭载机械手的复合型机器人，主要用于将物流按要求输送至指定工位，可用于加工工件的抓取、组装、搬运、装卸等作业。此外，复合机器人也可快速布局于工厂、仓储分拣、自动化货物超市等诸多场景，为物料的自动搬运、物品的上下料，以及物料的分拣提供自动化、柔性化的作业支持，使厂内可以实现真正的无人搬运。

    现有的产品多是AGV+UR机械臂，在plant里面怎么去处理这个呢，接下来我们就针对这个问题进一步展开说明。

接下来自然会想到以下几个问题：

1. 机械臂如何移载到AGV上？

2. 机械臂怎么运动？

针对以上问题，我们逐一剖析。

玩过plant的都知道，我们可以通过替换数模的方式，将我们所需要的自定义模型导入到基本模型里面，然后再定制动画对象，在写入定义相关动作。

如果把模型导入到Station、Buffer这些是不是可以呢，答案是否定的，因为这些对象无法生成到Transporter上，那么就只能使用Part、Container了，这些都是可以产生在Transporter上面。

如果使用part是否可以呢，答案是否定的，因为Part没有容量，无法容纳物料，所以我们选用Container来作为机械手。

复制一个Container，采用交换对象的方式，导入默认的PickAndPlaceKUKA.s3d作为机械臂，其实我们也可以找一个UR的模型来作为机械臂数模，也是没问题的，如果需要，波哥也可以另一篇单独讲如何制作。

这样的话，机械手就做好了。

然后只需要将agv的容量设置为2，一个放托盘，一个放机械手，AGV创建时，自动create托盘和机械手即可，位置根据需要调整一下，代码插入一下。

-- param onCreate3D: boolean@.robot := .Models.objects.robot.create(@)@.container := .Models.objects.Container.create(@)

这样自主移动机器人就做好啦！是不是很简单！生成一个试一试。

接下来是第二个问题，机械臂怎么运动？

这里就需要使用moveToCoordinate了。

robot._3D.Poses.moveToCoordinate(Coordinate:length[3], Rotation:real/real[4][, TimeSpan:time]) -> time 

输入要移动的坐标点给机械臂就可以了。为了方便操作，在agv上面封装两个method来进行上下料，分别是loadPart、unloadPart。这两个method会根据物料和工台的情况自动计算位置点，需要机械臂运行的时候，调用就可以了。

具体的封装可以看模型。这里贴一下unloadPart的代码，loadPart也类似。

param des:object​var offsetdis := 0.5mvar agv:= self.~agv.ocuupied := trueif agv.robot._3D.Poses.isMovingTo("homepos")  agv.robot._3D.Poses.cancelMovement("homepos")endvar d := agv.getpos(agv.container.cont)var offset_d := d + [0, 0, offsetdis]​wait agv.robot._3D.Poses.moveToCoordinate(offset_d ,0)wait agv.robot._3D.Poses.moveToCoordinate(d ,0)​agv.container.cont.move(agv.robot)​d := agv.getpos(des)offset_d := d + [0, 0, offsetdis]​wait agv.robot._3D.Poses.moveToCoordinate(offset_d, 0)wait agv.robot._3D.Poses.moveToCoordinate(d, 0)agv.robot.cont.move(des)​​agv.ocuupied := falseagv.robot._3D.Poses.moveTo(["homepos"])

波哥定义了一个homepos作为机械臂的默认位置点，方便机械臂恢复默认位置。

查看一下效果