µC/OS-II---两个系统任务

空闲任务—OS_TaskIdle()

• µC/OS-II 规定：一个用户应用程序必须使用这个空闲任务，而且这个任务不能用软件来删除。
• 优先级别：OS_LOWEST_PRIO

void  OS_TaskIdle (void *p_arg)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /*采用第3种进入临界段的处理方法*/
	OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
	p_arg = p_arg;                               /*防止编译器警告未使用'p_arg’*/	
	for (;;)
	{
		OS_ENTER_CRITICAL();					/*关闭中断*/
		OSIdleCtr++;							/*空闲任务只是做计数工作*/
		OS_EXIT_CRITICAL();						/*开放中断*/
		OSTaskIdleHook();                       /*调用用户可定义的HOOK*/
	}
}
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统计任务—OS_TaskStat()

• OS_TaskStat()告诉用户应用程序使用了多少CPU时间，用百分比表示，这个值放在一个有符号8位整数OSCPUsage中，精读度是1个百分点。
• 应用程序通过访问统计任务来了解CPU的利用率。
• 优先级别：OS_LOWEST_PRIO - 1
• 如果应用程序中打算使用统计任务，那么必须在主函数当中建立一个开始任务（一般命名为TaskStart），优先级设为0，然后在开始任务中调用统计任务初始化函数OSStatInit（），之后就可以建立其他任务了。【main函数中，先初始化µC/OS-II，然后创建开始任务，其他任务，最后启动µC/OS-II】

统计任务初始化

#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
static  void  OS_InitTaskStat (void)
{
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
	INT8U  err;
#endif
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u
#if OS_STK_GROWTH == 1u
	(void)OSTaskCreateExt (OS_TaskStat, 
							(void *)0,/* No args passed to OS_TaskStat()*/
							&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1u],  /* Set Top-Of-Stack*/
							OS_TASK_STAT_PRIO,/* One higher than the idle task  */
							OS_TASK_STAT_ID,
							&OSTaskStatStk[0],/* Set Bottom-Of-Stack*/
							OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
							(void *)0,/* No TCB extension*/
							OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);  /* Enable stack checking + clear  */
#else
	(void)OSTaskCreateExt (OS_TaskStat,
							(void *)0,/* No args passed to OS_TaskStat()*/
							&OSTaskStatStk[0],/* Set Top-Of-Stack               */
							OS_TASK_STAT_PRIO,/* One higher than the idle task  */
							OS_TASK_STAT_ID,
							&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1u], /*Set Bottom-Of-Stack    */							OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
							(void *)0, /* No TCB extension*/
							OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);  /* Enable stack checking + clear  */
#endif
#else
#if OS_STK_GROWTH == 1u
	(void)OSTaskCreate (OS_TaskStat,
						(void *)0,/* No args passed to OS_TaskStat()*/
						&OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1u],/* Set Top-Of-Stack*/
						OS_TASK_STAT_PRIO);/* One higher than the idle task  */
#else
	(void)OSTaskCreate (OS_TaskStat,
						(void *)0,/* No args passed to OS_TaskStat()*/
						&OSTaskStatStk[0],/* Set Top-Of-Stack*/
						OS_TASK_STAT_PRIO);/* One higher than the idle task  */
#endif
#endif
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
	OSTaskNameSet (OS_TASK_STAT_PRIO, (INT8U *) (void *)"uC/OS-II Stat", &err);
#endif
}
#endif
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统计任务代码

#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
void  OS_TaskStat (void *p_arg)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /*采用第3种进入临界段的处理方法*/
	OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
	p_arg = p_arg;                               /*防止编译错误*/
	
	while (OSStatRdy == OS_FALSE)				 /*如果统计任务就绪标志为假*/
	{
		OSTimeDly (2u * OS_TICKS_PER_SEC / 10u); /*延时0.2s，等待就绪标志为真*/
	}
	
	OSIdleCtrMax /= 100uL;
	
	if (OSIdleCtrMax == 0uL)
	{
		OSCPUUsage = 0u;
#if OS_TASK_SUSPEND_EN > 0u
		(void)OSTaskSuspend (OS_PRIO_SELF);		/*统计任务把自己挂起*/
#else
		
		for (;;)
		{
			OSTimeDly (OS_TICKS_PER_SEC);		/*延时1s*/
		}
		
#endif
	}
	
	OS_ENTER_CRITICAL();
	OSIdleCtr = OSIdleCtrMax * 100uL;            /* Set initial CPU usage as 0%                        */
	OS_EXIT_CRITICAL();
	
	for (;;)
	{
		OS_ENTER_CRITICAL();
		OSIdleCtrRun = OSIdleCtr;                /*获取过去0.1s的空闲计数器的值*/
		OSIdleCtr    = 0uL;                      /*清空空闲计数器，为下一次统计做准备*/
		OS_EXIT_CRITICAL();
		OSCPUUsage   = (INT8U) (100uL - OSIdleCtrRun / OSIdleCtrMax);/*计算CPU的利用率*/
		OSTaskStatHook();                        /*钩子函数，默认为空*/
#if (OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN > 0u) && (OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u)
		OS_TaskStatStkChk();                     /*堆栈检查*/
#endif
		OSTimeDly (OS_TICKS_PER_SEC / 10u);      /*计算下一次0.1s的OSIdleCtr*/
	}
}
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OSInit()函数

• 要使用µC/OS-II操作系统，需要在main（）函数中调用OSInit（）函数，空闲任务和统计任务就是在这个函数当中创建的。

二者的协调使用