SLAM从入门到精通（gmapping建图）

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        前面我们介绍了hector slam建图。相对而言，hector slam建图对数据的要求比较低，只需要lidar数据就可以建图了。但是hector slam也有它自己的问题。那就是如果robot行走在走廊上面，特别是长走廊上面，那么hector slam是很难建图的。这主要的原因就是，hector slam算法会觉得前后两帧lidar frame没有发生改变，小车根本没有移动。基于这个原因，人们又设计出了一种新的制图方法，那就是gmapping制图。和hector slam相比较，gmapping还依赖于robot的里程计数据。

1、打开仿真地图

        和之前打开wpb_stage_slam.launch不同，这一次打开的wpb_stage_corridor.launch。用roslaunch wpr_simulation wpb_stage_corridor.launch打开，效果是这样的，

2、开启gmapping

        仿真环境准备好了，这个时候就可以准备用gmapping开始绘图了。输入的方法就是rosrun gmapping slam_gmapping即可。不出意外的话，可以看到这样的打印，

feixiaoxing@feixiaoxing-VirtualBox:~/Desktop/catkin_ws$ rosrun gmapping slam_gmapping
Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 137.641000 according to authority unknown_publisher
         at line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.6/src/buffer_core.cpp
[ INFO] [1696080880.129716402, 137.739000000]: Laser is mounted upwards.
 -maxUrange 5.99 -maxUrange 5.99 -sigma     0.05 -kernelSize 1 -lstep 0.05 -lobsGain 3 -astep 0.05
 -srr 0.1 -srt 0.2 -str 0.1 -stt 0.2
 -linearUpdate 1 -angularUpdate 0.5 -resampleThreshold 0.5
 -xmin -100 -xmax 100 -ymin -100 -ymax 100 -delta 0.05 -particles 30
[ INFO] [1696080880.212790260, 137.789000000]: Initialization complete
update frame 0
update ld=0 ad=0
Laser Pose= 1.7082e-07 1.78246e-07 3.20824e-08
m_count 0
Registering First Scan

3、用rviz开启绘图效果

        直接执行rosrun rviz rviz，依次打开RobotModel、Map、LaserScan之后，我们就可以看到这样的效果，

4、继续打开rqt_robot_steering

        这个时候虽然已经看到图形了，但是车还没有办法动起来。所以，这个时候，我们还需要用rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering把小车启动起来。这样一顿操作之后，就可以把所有的场景绘制完毕了。如果仅仅使用hector slam，这个时候就没有什么办法继续绘图了，

        但是，此时我们使用的是gmapping的建图方法，所以小车可以一直向前建图下去，

5、保存和显示地图

        等地图做好了，就可以使用map_server保存地图了。直接输入rosrun map_server map_saver。ls一下，就可以看到map.yaml和map.pgm两个新文件。把map.pgm拷贝到windows平台，用gimp打开，就可以看到这样的图片效果，