• codesys自由编码器

    1编码器作用：

                            用于位置处理。

    2它的属性：            SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition    【DINT】  int32

                                           SMC_FreeEncoder_1.diEncoderPosition :=  GVL.电位器1;

    SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置

     3位置显示：

     

    1. 这样给编码器 1000【脉冲当量】 ，编码器转1圈
    2.  
    3.  SMC_FreeEncoder_1.diEncoderPosition :=  1000;  // 脉冲当量

    1. 【模数】和【有限】是2选1
    2.  
    3. 选了模数后，只有【移动距离mm】和【圈数】有效。
    4. 默认 移动360.00mm为一圈

     【默认一圈是360.00毫米】 SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=360; // 【int32】

    给它赋值，它就能旋转。每过360毫米就转完一圈。

    但这并不是自己想要的，以导程5.00mm【毫米】为例，需要如下调整：

     如果想设置【5】让它转一圈：

    模数：转一圈对应的值。// 这个只用来【可视化】的显示。

    如果想设置【5万】让它转一圈：SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=50000; // 【int32】 

    【增量】与【应用的单元】的比值是 diEncoderPosition与【实际值】的比值。

     电子齿轮比可以简化的【50000:5】等于【10000:1】

    注：5万对应坐标5.00毫米     //.diEncoderPosition:=50000;

    1. 当给编码器赋值位置时，发现编码器不动，原因是默认 16#20000 不对。
    2. 要按实际情况赋值。我一般是1万【脉冲当量】对应1mm毫米长度。

    4一般以高速输入脉冲计来标记编码器位置：

    1. 	
    2.  
    3. // QQ750273008	// 禾川Q---高速计数器
    4. // 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】  // Falling下降沿
    5. // 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】  //[Z]引脚用于重载值刷新
    6. // 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
    7. hsi_cnt(
    8. //【1】通道
    9. 	wDriveID:= 0, 		//【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
    10.  
    11. //【2】计数总开关
    12. 	bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 
    13. 				diCntMinValue:= -1000, 		//【DINT】 【当前计数值最小值 】
    14. 				diCntMaxValue:= 999, 		//【DINT】 【当前计数值最大值 】
    15. 				// 计数模式
    16. 				wCountMode:= 2#0011,//【模式3】	//【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 
    17. 												//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
    18. 												//[1]AB脉冲2倍速
    19. 												//[2]AB脉冲4倍速
    20. 												//[3]【B脉冲加，A脉冲减	】	// 1相位2输入脚【上升沿】
    21. 												//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】	// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
    22. 												//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减    // 1相位1软件模式输入脚
    23. 				bSoftDirection:=  , 		//【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
    24.  
    25.  //【3】比较值事件	
    26. 	bEventEnable:=0 , 	//【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
    27. 					diEventCmpValue:=  , 		//【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
    28.  
    29. //【4】脉冲密度
    30. 	bDspdEnable:=1 , 	//【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  
    31. 				wMeasureUnitTime:=1000 , 	//【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  // 单位时间内，获取脉冲数量
    32.  
    33.  
    34. //【5】锁存引脚	【和】Z脉冲脚
    35. 	bLatchEnable:=1 , 	//【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
    36. 				wHardTrgMethod:=2#010001 , 		//【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
    37. 												// [0]边沿检测失能
    38. 												// [1]上升沿触发有效 【0001】
    39. 												// [2]下降沿触发有效 【0010】
    40. 												// [3]升降沿触发有效 
    41. 				//【注：】Z脉冲用于刷新重载值
    42. 				bSoftPreTrg:= , 	//【BOOL】触发【重载】  当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
    43. 				//【重载值】：填编码器圈脉冲
    44. 				diSoftPreValue:=1000 , 		//【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue 
    45. 				BZport_sel:= 6, 			//【BYTE】  Z相端子选择 
    46. 											// 0 : X0将被选择作为Z相端子
    47. 											// 1 : X1将被选择作为Z相端子
    48. 											// ........
    49. 											// 15 : X15将被选择作为Z相端子
    50. 						
    51. 	
    52. 				Blatch_sel:= 7, 			//【BYTE】 锁存端子选择 
    53. 											// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
    54. 											// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
    55. 											// ........
    56. 											// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子	// 16为其他端子
    57. 										
    58. //【6】备用	
    59. 	wCmpoutCtrlword:= , 	//【WORD】 // 预留，v103版本支持 
    60. // 【7】 状态字	
    61. 	wStatus_clr:=   , 		//【WORD】状态位清除字
    62. 										// bit0 预留
    63. 										// bit1 预留 
    64. 										// bit2 锁存完成标记清除 
    65. 										// bit3 硬件预置数触发完成标记清除 
    66. 										// bit4 软件预置数触发完成标记清除 
    67. 										// bit5 计数器下溢标记清除 
    68. 										// bit6 计数器上溢标记清除
    69. 										// bit7 预留
    70. 										// bit8 比较中断触发标记清除 
    71. 										// bit9 脉冲密度测量完成标记清除 
    72. 										// 
    73.  
    74. 	bTabCmpEnable:= , 		//【BOOL】
    75. 	wStartNum:= , 			//【WORD】
    76. 	wEndNum:= , 			//【WORD】
    77.  
    78. 	//========================================
    79. // 	C1脉冲密度:DINT;
    80. // 	C2当前计数值:DINT;
    81. // 	C3锁存值:DINT;
    82. // 	C4计数器状态字:WORD;
    83. 	
    84. 	diDspdFreqValue=>     C1脉冲密度, 			//【DINT】	脉冲密度测量值 
    85. 	diCurCountValue=>     C2当前计数值 , 		//【DINT】	当前计数值
    86. 	diLatchData=>  		  C3锁存值, 			//【DINT】  锁存值 
    87. 	wCounterStatus=>  	  C4计数器状态字);		//【WORD】	计数器状态字 
    88. 											//bit0: 计数器工作状态 
    89. 											//bit1: 预留
    90. 											//bit2: 锁存完成标记
    91. 											//bit3: 硬件预置数触发完成 
    92. 											//bit4: 软件预置数触发完成 
    93. 											//bit5: 计数器下溢标记 
    94. 											//bit6: 计数器上溢标记 
    95. 											//bit7: 当前计数方向 
    96. 											//bit8: 比较中断触发标记 
    97. 											//bit9: 脉冲密度测量完成标记 
    98. 											//
    99. 											//
    100. 											
    101. 	SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置							
    102. 	//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
    103. 											
    104. 											
    105.

    禾川的高速输入确实比较难用。不如汇川那样图形化编程。

    【注】    wHardTrgMethod:=2#00010001 , // 上升沿触发

    5位置同步：【带虚轴】

    6电位器控制编码器： 

    设置一圈值：

    1. 绑定控件后，默认走360.00转一圈
    2. 可以设置5.00转一圈【可以实现导程5mm同步】

    比例缩放：这个用于编码器转一圈，发给下位机的脉冲当量。 

    3编码器带虚轴：

     

     

    1. 自由编码器的一圈：填采集的一圈脉冲量。【比如 手轮100脉】
    2.  
    3. 虚轴A的一圈：填编码器的一圈【虚轴A要设置成模数】
    4.  
    5. 虚轴B的一圈：这里用齿轮比。因为2个虚轴之间可以实现电子齿轮比。【虚轴B要设置成有限】

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/132923644