Freertos学习笔记

Freertos移植

• 其核心文件为，tasks.c、timers.c、queue.c、event_groups.c、croutine.c、list.c。源码兼顾了很多平台，但是我们可以删除一些不用的平台以及例程等，只保留我们要的。
  比如RVDS/ARM_CM3，这表示cotexM3架构再RVDS或Keil工具上的移植文件（比如下图中的port.c、portmacro.h）
  在编程过程中的大部分宏配置都在FreeRTOSConfig.h这个配置文件（调度、优先级、空闲任务等）

• 任务切换基础
  1、任务间的切换，是利用tick中断实现的（关于这个时间片轮转的时间通过上面提到过的配置文件设置）
  2、stm32+freertos之所以要用到两套timebase(一是freertos的心跳tick (os_tick)
  3、防止在高优先级(优先级高于systick)中断服务中调用HAL_Delay(),导致中断服务忙等待,这样任何优先级低于该中断的中断都得不到服务,当然也包括os的全部调度.

  BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,//函数指针
  const char* const pcName,//任务名字
  const configSTACK_DEPTH usStackDepth,//任务栈大小
  void * const pv Parameters,//传入任务的参数，通常是指的是任务的参数
  UbaseType_t uxPriority,//优先级
  TaskHandle_t * const pxCreatedTask);//任务函数句柄
  上面是动态创建任务，而静态创建任务是需要自己分配任务堆栈以及TCB控制块大小
  Void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete
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