双目立体视觉

#理想模型图
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其中： b 为基线，即两个相机原点之间的距离；
fl和fr 分别为左右相机的焦距，理想的双目相机fl=fr=f ；
cl和cr 分别为左右相机的光心，理想的双目相机cl=cr ；
xl和xr 分别为空间中的一点P投影在左右相机的图像中的横坐标；
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则根据几何关系，可以得到：
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整理得：

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视差原理

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两个相机的投影中心的连线的距离为 b，也叫做基线，三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL，在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知，三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段𝑥L和𝑥R分别是左右相机成像点到左成像面的距离，
则点 P 在左右相机的视差可以定义如下:
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两个成像点PL和PR之间的距离为：
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根据相似三角形理论可以得出：

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则可以得到点 P 到投影中心平面的距离Z:
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