书接上回
算法功能模块包含八种触发事件：主动接管事件、提醒接管事件、拥堵上匝道事件、拥堵下匝道事件、汇入口避让事件、拥堵变道事件、决策冲突事件以及预测冲突事件，对这八种事件进行触发测试。 对于算法功能模块，其所需要接收的信号如下表所示：
| 信号名 |
描述 |
| HmiDataFromADPreDecPIn.ADFuncState |
NOA状态 |
| VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal |
自车速度数据 |
| BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd |
驾驶员是否踩刹车 |
| AccPedlPsd0.AccPedlPsd |
驾驶员是否踩油门 |
| SteerWhlTq.SteerWhlTq |
方向盘扭矩 |
| DispOfODD |
|
| TrajectoryPrediction |
预测轨迹 |
| ObjectData |
目标信息 |
| LaneMkr |
车道线信息 |
| EgoDynamicData |
自车运动数据 |