本篇文章介绍Unity下如何导入机器人的URDF模型,主要参考官方教程:https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/urdf_importer/urdf_tutorial.md
关于导入的机器人模型选择了turtlebot3 waffle pi作为示例
如果按照URL导入就输入下面这个:
https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
有的时候网络不好,就手动从本地磁盘导入:
在这个网址下载源码包,然后把选择磁盘导入,选择com.unity.robotics.urdf-importer目录下的package.json导入即可:Unity-Technologies/URDF-Importer: URDF importer (github.com)
ps:所以前提是先有模型的urdf.xacro文件,然后按照命令生成urdf文件
其他机器人也一样,会有一些相关的mesh配套文件。
ps:turtlebot3_description来源:turtlebot3/turtlebot3_description at master · ROBOTIS-GIT/turtlebot3 (github.com)
选择你主要的轴(Y轴或者Z轴),然后”import URDF”
然后在试图界面中就能看到模型啦,生成结果如下: