ros1:
录包:
rosbag record -a -O filename.bag 解释：-a是把所有的包都进行录制，-O表示后面需要跟输出的文件名字，-o的话系统会自己添加录制日期为文件名上；
rosbag record -O filename.bag topic1 解释：录制topic1到文件filename.bag中；
ctrl+c停止录包
播放：
rosbag play -l filename.bag 解释：-l表示循环播放filename.bag包
输出包的信息，含包中的topic ，消息类型等
rosbag info -y filename.bag 解释：输出yaml格式信息；
启动ros环境：roscore 解释：这个是运行ros程序的基础；
初始化工作空间 catkin_init_workspace;
编译：
catkin build package 编译指定包；
catkin_make 解释编译工作空间中的所节点；
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 解释编译指定的包;
catkin list可以查看工作空间中有哪些ros包。
catkin clean相当于rm -r ${build} ${devel}，但是避免了rm -r这种危险的操作！
运行：
source devel/setup.bash
rosrun packname node 解释：运行包下的节点
命令行中输出topic内容：
如果自定义数据类型，则需要先找到类型目录，source ~/类型目录/devel/setup.bash
rostopic echo /topic
命令行发布topic:
rostopic pub topic type msg 解释topic为主题名，type为发布消息类型，msg为发布消息内容;
ros2：
创建节点和包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package //在src目录
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub
构建包：
colcon build --packages-select my_package //在dev_ws(src的上一级目录)，不加--后面的就把src下所有包构建一遍；
覆盖底层工作空间：
install/local_setup.bash //src目录上一级
运行包：
ros2 run my_package my_node
检查依赖库：
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y