GDB调试

非ROS程序GDB调试流程

1.编译程序前在Cmakelists.txt中添加

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
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2.gdb 可执行程序

​ 如果程序需要添加参数的话

​ gdb 可执行程序 r arg1 arg2 arg3

​ r代表的是run

ROS程序GDB调试流程

1.编译程序前在Cmakelists.txt中添加

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
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或者使用catkin_make编译的时候添加catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.开始调试

运行ros程序的两种方法：

(1)rosrun

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [pakage_name] [node_name]
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rosrun其实就相当于直接执行二进制文件./文件．那么我们直接找到catkin_make产生的二进制文件进行运行不就完了？每一个package产生的二进制文件存放的位置在you_catkin_workspace/devel/lib/your_package_name

cd进去上面的地址，你应该能看到你在CMakeLists.txt里通过add_executable产生的那个二进制文件的名字(就是rosNode了)．在terminal中输入gdb node_name

(2)roslaunch

在launch文件的node标签中添加 launch-prefix选项

<launch>
<node pkg="test"  type="debugTest1"  name="debugTest1" output="screen"
        launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>
launch>
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• launch-prefix="xterm -e gdb --args" : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start it

• launch-prefix="gdb -ex run --args" : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start it

• launch-prefix="stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args" : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start it

• launch-prefix="valgrind" : run your node in valgrind

• launch-prefix="xterm -e" : run your node in a separate xterm window

• launch-prefix="nice" : nice your process to lower its CPU usage

• launch-prefix="screen -d -m gdb --args" : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb session

• launch-prefix="xterm -e python -m pdb" : run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually type run to start it

• launch-prefix="yappi -b -f pstat -o ": run your rospy node in a multi-thread profiler such as yappi.

• launch-prefix="/path/to/run_tmux": run your node in a new tmux window; you’ll need to create /path/to/run_tmux with the contents:

  #!/bin/sh
  tmux new-window "gdb --args $*"
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捕获Core dumps

要在进程崩溃时获取core dumps，请先设置核心文件大小限制。 检查限制，运行

ulimit -a
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将core size 设置为无限制：

ulimit -c unlimited
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如果roslaunch 工作目录$ROS_HOME$已经包含了一个目录named “core”，这个目录会阻止core dump创建

为了使core dumps 能被创建，设置成用进程ID作为默认的core filename，运行以下命令

sudo echo 1 > /proc/sys/kernel/core_uses_pid
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Now core dumps will show up as $ROS_HOME/core.PID

GDB 调试命令

运行程序

run
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设置断点

break <where>
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where指程序的哪一行

也可以

break 函数名
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这样进入函数的时候程序会暂停

设置被包含程序的断点

一个rosnodeinclude了好多文件

例如

add_executable(main main.cpp b.cpp c.cpp)
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之后使用

gdb main
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进行调试，如果我们想在b.cpp中加一个断点，我们只需要在terminal中特殊指明是哪个cpp加上行数即可，比如

break b.cpp:line_number
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其中line_number表示你想在b.cpp中的哪行代码添加breakpoint．

查看变量值

display/format <what>
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what表示变量名

执行下一步

next
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显示出错位置

gdb调试出错了，比如出现segmentation fault，通常会自动显示出错位置，输入where可以显示出更详细的内容

退出gdb

程序正在运行，按下crtl+c，在输入q退出．

程序没有运行，直接输入q退出．

常错点

iterator迭代器与erase等函数一起用的时候

目的：通过迭代器遍历vector元素，并将符合条件的vector元素删除。

错误代码：

for (vector::iterator it=vec.begin() ; it!=vec.end() ; it++) {
    if ( ... ) {
        vec.erase(it);
    }
}
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• 错误原因：vector.erase(iterator);删除之后，迭代器的指向不变，但是被删除元素之后的元素会前移一位，迭代器此时指向被删除元素后一个元素。如果迭代器加一，会跳过后一元素，指向再后一元素，有可能超出vector范围，造成Core dump！

正确代码：

for (vector::iterator it=vec.begin() ; it!=vec.end() ; ) {
    if ( ... ) {
        vec.erase(it);
    } else {
        it++;
    }
}
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