8.ROS编程学习：自定义服务数据python调用

目录

一、准备工作——vscode配置

二、服务端实现

1.创建demo01_server_p.py

2.添加可执行权限

3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行，noetic需要配置)

4.测试服务端

三、客户端实现

1.创建demo01_client_p.py

2.添加可执行权限+CMakeList.txt配置

3.测试客户端

4.客户端优化

参考：赵虚左课程+古月的ROS机器人开发实践

一、准备工作——vscode配置

 选择在集成终端中打开，输入：

pwd

 输出一个路径。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages$ pwd
/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages

将输出的路径加入.vscode文件夹中的setting.json文件

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
        "/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages"
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages"
    ]
}

这是为了vscode开发时能够找到自定义服务数据类型的库。

二、服务端实现

1.创建demo01_server_p.py

 demo01_server_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
 
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
 
def huidiao(request):
#    request = AddIntsRequest()
   num11 = request.num1
   num22 = request.num2
   sum12 = num11 + num22
   response = AddIntsResponse()
   response.sum = sum12
   rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
   return response
 
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("jiafa_server_p")
    server = rospy.Service(name="add_ints", service_class=AddInts, handler=huidiao)
    rospy.loginfo("服务器已经启动了")
    rospy.spin()

相较于c++实现精简了很多。

python版本声明，和utf-8编码，不声明编码格式默认ascii码，防止程序中有中文出现报错。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

 调用rospy库，和之前自定义的服务数据类型库，自定义的服务数据类型库中包含了这三个类。

import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse

 /home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/server_client/srv

 

 回调函数部分

def huidiao(request):
#    request = AddIntsRequest()
   num11 = request.num1
   num22 = request.num2
   sum12 = num11 + num22
   response = AddIntsResponse()
   response.sum = sum12
   rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
   return response

def huidiao(request):

回调函数部分，由于request只是个形参，而且没有声明request的数据类型，导致num1没有代码的自动补齐。尝试了加上request = AddIntsRequest()，但是会导致回调函数接受不到请求request的数值，这个方法失败了，只能在没有代码补齐的情况下硬着去编写。而在c++代码中，转入的形参通过指针的方式给了数据类型，自然有了代码补齐，但是python没有指针功能。

   num11 = request.num1
   num22 = request.num2
   sum12 = num11 + num22
   response = AddIntsResponse()
   response.sum = sum12
   rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
   return response

首先解析请求的两个参数，再将两个参数相加，再将得到的结果赋值给应答，此时的request的num1和num2和response的sum实现着存放请求和应答数据的功能，这些数据是可以通过ROS服务通信去操作的，而num11、num22、sum12只是个符合自定义服务数据类型的数。

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("jiafa_server_p")
    server = rospy.Service(name="add_ints", service_class=AddInts, handler=huidiao)
    rospy.loginfo("服务器已经启动了")
    rospy.spin()

初始化节点，相较于c++不用再初始化句柄操作。

创建服务端，name为服务名，service_class服务参数的数据类型，handler回调函数。

设置回头函数，不断循环。

2.添加可执行权限

3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行，noetic需要配置)

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_server_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

melodic不用配置也行，noetic需要配置，在melodic中这个配置也是生效的，如果打错了路径会出现找不到文件。

4.测试服务端

roscore

rosrun server_client demo01_server_p.py 

rosservice call add_ints "num1: 0
num2: 0" 

通过调整num1和num2数值，观察结果：

 

三、客户端实现

1.创建demo01_client_p.py

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
 
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
 
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("jiafa_client_p")
    client = rospy.ServiceProxy(name="add_ints", service_class=AddInts)
    response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))
    # response = client.call(10, 30)
    rospy.loginfo("响应的数据为：%d",response.sum)

 初始化ROS节点→创建客户端（不用回调函数，同时注意服务名称必须相同）→组织请求数据，并发布请求→控制台输出

2.添加可执行权限+CMakeList.txt配置

与之前方法相同

chmod +x *.py

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_client_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.测试客户端

rosrun server_client demo01_server_p.py 

rosrun server_client demo01_client_p.py

4.客户端优化

修改的部分：

import sys
import logging
logging.basicConfig()

sys为system的库，通过这个能导入argv，与c++不同，此处没有argc，其中argc就为argv数组的长度，用过len(sys.argv)来使用。

import logging
logging.basicConfig()此处是一个为了rospy.logerr("提交参数个数有误")能正常输出，如果不加上这个库会报错：

No handlers could be found for logger "rosout"

这部分是判断输入参数的长度，其中第一个参数为文件名，第二个和第三个为请求的数值 ，当长度不等于3，返回警告。

    if len(sys.argv) != 3:
        rospy.logerr("提交参数个数有误")
        sys.exit(1)

 这部分注意system返回的输入值为字符串类型，需要强制转换为int类型，才能参与计算。

    req = AddIntsRequest()
    req.num1 = int(sys.argv[1])
    req.num2 = int(sys.argv[2])
    response = client.call(req.num1, req.num2)
    # response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))

修改后：

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
 
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
import sys
import logging
logging.basicConfig()
 
if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) != 3:
        rospy.logerr("提交参数个数有误")
        sys.exit(1)
    rospy.init_node("jiafa_client_p")
    client = rospy.ServiceProxy(name="add_ints", service_class=AddInts)
    req = AddIntsRequest()
    req.num1 = int(sys.argv[1])
    req.num2 = int(sys.argv[2])
    response = client.call(req.num1, req.num2)
    # response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))
    rospy.loginfo("响应的数据为：%d",response.sum)

测试：

rosrun server_client demo01_server_p.py

rosrun server_client demo01_client_p.py 10 20

rosrun server_client demo01_client_p.py 10 20 30