create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

 系列文章目录：

• 目录：

• create® 3入门教程-介绍

• create® 3入门教程-硬件概述

• create® 3入门教程-硬件安装

• create® 3入门教程-电池组

• create® 3入门教程-按钮和灯环

• create® 3入门教程-适配器板

• create® 3入门教程-USB-C连接器

• create® 3入门教程-网络服务器

• create® 3入门教程-连接网络服务器

• create® 3入门教程-更新固件

• create® 3入门教程-网络服务器日志

• create® 3入门教程-网络服务器应用

• create® 3入门教程-网络服务器状态信息

• create® 3入门教程-连接到Wi-Fi

• create® 3入门教程-使用多个机器人

• create® 3入门教程-ROS2网络配置

• create® 3入门教程-在Ubuntu 20.04上使用Create3

• create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

• create® 3入门教程-将Create3连接到NVIDIA Jetson

• create® 3入门教程-设置NTP

• create® 3入门教程-创建Create3 Docker映像

• create® 3入门教程-Create3 ROS 2 API

• create® 3入门教程-自主充电

• create® 3入门教程-简单的动作

• create® 3入门教程-传感器检测

• create® 3入门教程-里程计

• create® 3入门教程-反应Reflexes

• create® 3入门教程-安全功能

• create® 3入门教程-按钮和光环与用户进行交互

• create® 3入门教程-沿着障碍物前进

• create® 3入门教程-模拟器

• create® 3入门教程-通过ROS2命令执行

• create® 3入门教程-读取机器人的传感器

• create® 3入门教程-导航

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说明：

• 介绍如何创建Create3 Docker映像

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

Docker 映像

• 提供适用于在您的桌面上开发和运行 Create® 3 应用程序的 Docker 映像。docker 镜像被命名irobotedu/create3-galactic，下载源代码

• Docker 映像可以在任何基本操作系统上运行。但是，非基于 Linux 的操作系统需要自定义网络配置才能在 Docker 容器和远程 ROS 2 应用程序之间进行通信。

映像说明

• Create® 3 Docker 映像基于官方 ROS 2 Docker 映像并运行 Ubuntu 操作系统。它包含“桌面”变体中包含的所有核心 ROS 2 包（即，它包括开发工具、核心库和可视化工具）。

• Create® 3 Docker 映像包括预构建的所有开源 Create® 3 存储库，例如：Create® 3 ROS 2 消息接口、Create® 3 模拟器（Gazebo 经典和 Gazebo 点火）和 Create® 3 示例.

安装 Docker

• 按照官方说明在您的机器上设置 Docker。

启动 Docker 容器

• 以下说明假定您已遵循Linux 的 Docker 安装后步骤。

docker run -it --network=host --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY irobotedu/create3-galactic bash

--network=host为了允许 Docker 容器使用 ROS 2 与远程应用程序（例如您的 Create® 3 机器人或计算板）进行通信，该选项是必需的。

需要这些--privileged -e DISPLAY=$DISPLAY选项才能让 Docker 容器访问您的 xhost 服务器并使用 GUI 应用程序（例如rviz或gazebo）。

• 启动 docker 容器后，如果要使用 GUI 应用程序，则需要一个（或多个）额外步骤。一种简单的方法是在新终端中运行以下命令：

xhost +local:docker:CONTAINER_ID

• 在CONTAINER_ID可以找到head -1 /proc/self/cgroup | cut -d / -f 3在 Docker 容器内运行或docker ps在新终端中运行的位置。

• 您可以在此处找到在 docker 中启用 GUI 的其他方法。作为替代方案，您可以使用摇杆工具来包装irobotedu/create3-galactic图像并为其添加功能。