ROS机器人RIKIBOT硬件介绍

2.1 ROS机器人RIKIBOT硬件介绍

2.1.1硬件框架

RIKIBOT ROS机器人硬件采用Jetson nano和STM32F1驱动板组成双系统通信框架，具体组成参考下图：

2.1.2 主控制器

ROS控制器采用Jetson Nano，运行运行Ubuntu18.04系统,具体型号有差异。系统安装有ROS机器人操作系统, ROS版本为Melodic版本,作为机器人端ROS节点控制器。

NVIDIA® Jetson Nano™ 开发者套件是一种功能强大的小型计算机，您可借助其并行运行多个神经网络，从而实现图像分类、目标检测、分割和语音处理等应用。该平台易于使用，可完成所有工作，且运行功率仅为 5 瓦。

Jetson Nano 模组仅有 70 x 45 毫米，是体积非常小巧的 Jetson 设备。 为多个行业（从智慧城市到机器人）的边缘设备部署 AI 时，此生产就绪型模组系统 (SOM) 可以提供强大支持。

2.1.3 底层驱动板

底层驱动板为锐趣科技自主研发的机器人驱动板，跟上层主控采用ROSSERIAL协议通信，整体通信协议基于标准ROSSERIAL协议，调用库函数API，用户可通过自定义消息来实现数据通信。驱动板MCU 采用STM32F103RCT6芯片，板载MPU6050 IMU角速度陀螺仪传感器,支持4路直流电机闭环驱动控制，一路超声波传感器控制，两路舵机驱动控制，一路温湿度传感器控制，一路蓝牙控制，PS2手柄控制，SWD固件程序烧录口，还引出芯片富余IO口可供用户二次开发使用。

2.1.4 激光雷达

思岚A1/A2雷达，RIKIBOT ROS机器人搭载思岚A1/A2激光雷达,可实现12M测距范围,5.5H扫描频率, 8000次/秒测量频率,适合室内SLAM建图，导航避障等应用场景。

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2.1.5 深度摄像头

RGBD深度摄像头，RGB是彩色图像，D是depth，是深度图像，可用以空间三维点云重建，视觉slam、视觉、导航避障等应用

2.1.6 语音模块

使用的是四麦麦克风阵列的ReSpeaker Mic Array V2.0

2.1.7 其他硬件设备

7寸显示屏、超声波模块、12000mA锂电池、12V直流有刷电机，橡胶轮，麦克纳姆轮，车架，PS2蓝牙手柄、排线、舵机云台等使用目前市场同行业主流产品，不作一一介绍。

2.1.8 可扩展硬件

系统集成了rplidar 思岚系列、镭神C16B 16线激光雷达、Intel realsense系列驱动，用户可以参考后面的实验指导直接使用。