| ramp | 匝道 | |
| bare intersection | 没有交通灯，停止牌的路口 | |
| intersection | 路口 | |
| side pass | lane borrow | |
| creep | 爬行，过路口/待转区 | |
| park | ||
| pull over | 靠边停车 | |
| parking and go | ||
| Emergency | ||
| curb | 马路伢子 | |
| yield sign | 让行 | |
| stop sign | 停止牌 | |
| clear area |
apollo 5.5 新增场景， curb_to_curb， 新增两种 规划场景
apollo 6.0 新增 数据驱动的基于学习的方法，解决轨迹规划问题；两种新的规划模式（E2E + Hybrid mode）， 对动态障碍物绕行；
E2E 为了处理动态障碍物绕行能力，没有足够验证的，版本里是比较简单的；
Apollo 6.0 主要的场景
Lane-Follow / Intersection / Pull-over / ParkAndGo / Emergency
| Lane Follow | lane keep cruising Lane change following basic traffic rule basic turning side pass 不是场景，而是一个通用的功能，已经结合到path_bounds decider task. 可以在path-lane-borrow decider task 中进行配置 |
| InterSection | stoip sign traffic lights base intersection |
| PullOver | 靠边停车进站， 3 stage - Approaching 没有明确的站点，自己寻找停车点， 使用Standard Plannning - Retry Appoach Parking 自车调整，进入停车点， 类似停车场景中的 “Approach Parking Spot” - RetryParking 使用OpenSpaceParking 平行停车轨迹，zig-zag 轨迹，靠边停车如果没有障碍物，则不需要openSpace planner |
| ParkAndGo | 靠边停车，用来靠边放下乘客，或者靠边接客 |
| Emergency | 紧急事件时，能够安全靠边停车 - PullOver and Stop 使用OpenSpace planner 靠边停车 - In Lane Stop 车道内停车，关注周围障碍物， 防止碰撞追尾 |
| Park Valet | AVP 2 stage - standard planning 接近停车点 - parking zig-zag 轨迹 用来停车 |
planning 算法
| NaviPlanning | |
| OnLanePlanning | |
| OpenSpacePlanning | |
DAG 有向无环图，用于定义模块拓扑之间的配置文件