【Jetson】同时配置多个 USB 串口设备，令其端口固定，还可通过别名访问，使用 Jetson 平台

1 拔掉所有USB并重启设备

首先，拔掉所有设备，这是为了保证系统在开机时不会去自动的随机分配USB接口号。

同时，我们使用指令进行验证

ll /dev/ttyUSB*
ls: cannot access '/dev/ttyUSB*': No such file or directory

通过返回的消息，可以发现此时没有USB设备连接到我们 Jetson。

2 依次插上待绑定设备

我们这里需要绑定的设备有四个，分别是

1. Ros 扩展板
2. 语音控制模块
3. UWB 定位模块
4. Zigbee 数传模块

2.1 连接 Ros 扩展板

2.1.1 查询

连接好了 Ros 扩展板之后，我们再运行检索 USB 接口的指令

ll /dev/ttyUSB*
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 9月  29 11:09 /dev/ttyUSB0

会发现此时连接了一个 USB 设备，其编号为 “ttyUSB0”。

然后，我们先查看HUB板的端口信息，主要是查看设备路径信息，在 Jetson 的终端里输入（注意指令里的 “ttyUSB0” 要正确）

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0 |grep devpath

我们可以得到如下消息

jetson@yahboom:~$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0 |grep devpath
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="2.4.2"
    ATTRS{devpath}=="2.4"
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{devpath}=="0"

返回的消息中，ATTRS{devpath}=="2.4.2" 表明了该设备的路径信息。

2.1.2 绑定

接下来，我们通过修改 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules 文件，从而绑定好 Ros 扩展板的端口号。可以通过在终端中输入

sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

其中最后边的参数 SYMLINK+="USB_Ros" 是以后要用到的别名，自己可以根据连接的 USB 设备取个名字。

2.1.3 验证

重启一下服务，使得修改立即生效。

sudo udevadm trigger

重启后，我们就完成把 ttyUSB0 取别名为 USB_Ros 的操作了，以后在程序里直接访问 USB_Ros，就可以与这个设备通信了。

ll /dev/USB_Ros
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:35 /dev/USB_Ros -> ttyUSB0

我们可以看到 USB_Ros 和 ttyUSB0 建立了映射关系。

2.2 连接语音模块

jetson@yahboom:~$ ll /dev/ttyUSB*
crwxrwxrwx 1 root root    188, 0 9月  29 11:35 /dev/ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 9月  29 11:36 /dev/ttyUSB1

jetson@yahboom:~$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB1 |grep devpath
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="2.4.3"
    ATTRS{devpath}=="2.4"
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{devpath}=="0"

jetson@yahboom:~$ sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

jetson@yahboom:~$ sudo udevadm trigger

jetson@yahboom:~$ ll /dev/ttyUSB*
crwxrwxrwx 1 root root 188, 0 9月  29 11:42 /dev/ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root root 188, 1 9月  29 11:42 /dev/ttyUSB1

jetson@yahboom:~$ ll /dev/USB_Speech
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:42 /dev/USB_Speech -> ttyUSB1

jetson@yahboom:~$ ll /dev/USB_*
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:42 /dev/USB_Ros -> ttyUSB0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:42 /dev/USB_Speech -> ttyUSB1

2.3 连接 UWB 定位模块

jetson@yahboom:~$ ll /dev/ttyUSB*
crwxrwxrwx 1 root root    188, 0 9月  29 11:42 /dev/ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 9月  29 11:45 /dev/ttyUSB1
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 2 9月  29 11:52 /dev/ttyUSB2

jetson@yahboom:~$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB2 |grep devpath
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="2.4.4"
    ATTRS{devpath}=="2.4"
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{devpath}=="0"

jetson@yahboom:~$ sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

jetson@yahboom:~$ sudo udevadm trigger

jetson@yahboom:~$ ll /dev/USB_*
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:54 /dev/USB_Ros -> ttyUSB0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:54 /dev/USB_Speech -> ttyUSB1
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:54 /dev/USB_UWB -> ttyUSB2

2.4 连接 Zigbee 数传模块

jetson@yahboom:~$ ll /dev/ttyUSB*
crwxrwxrwx 1 root root    188, 0 9月  29 11:54 /dev/ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root root    188, 1 9月  29 11:54 /dev/ttyUSB1
crwxrwxrwx 1 root root    188, 2 9月  29 11:54 /dev/ttyUSB2
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 3 9月  29 11:55 /dev/ttyUSB3

jetson@yahboom:~$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB3 |grep devpath
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
    ATTRS{devpath}=="2.4.1"
    ATTRS{devpath}=="2.4"
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{devpath}=="0"

jetson@yahboom:~$ sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

jetson@yahboom:~$ sudo udevadm trigger

jetson@yahboom:~$ ll /dev/USB_*
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:57 /dev/USB_Ros -> ttyUSB0
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:57 /dev/USB_Speech -> ttyUSB1
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:57 /dev/USB_UWB -> ttyUSB2
lrwxrwxrwx 1 root root 7 9月  29 11:57 /dev/USB_ZigBee -> ttyUSB3

至此，我们就实现了对4个 USB 设备固定端口的设置。需要注意的是，以后不能再随意更改 USB 设备的位置了，否则就会造成设备无法正常工作的情况。

最后再附一张我手里设备的实物图

3 Bug

3.1 小车移动程序无效

按照上述过程修改后，我去操作小车进行移动，发现有个报错

jetson@yahboom:~/Desktop$ python3 PyTest/RosmasterTest.py 
Traceback (most recent call last):
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.6/site-packages/serial/serialposix.py", line 322, in open
    self.fd = os.open(self.portstr, os.O_RDWR | os.O_NOCTTY | os.O_NONBLOCK)
FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/myserial'

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
  File "PyTest/RosmasterTest.py", line 4, in <module>
    bot = Rosmaster()
  File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Rosmaster_Lib-1.7.3-py3.6.egg/Rosmaster_Lib/Rosmaster_Lib.py", line 20, in __init__
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.6/site-packages/serial/serialutil.py", line 244, in __init__
    self.open()
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.6/site-packages/serial/serialposix.py", line 325, in open
    raise SerialException(msg.errno, "could not open port {}: {}".format(self._port, msg))
serial.serialutil.SerialException: [Errno 2] could not open port /dev/myserial: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/myserial'
Exception ignored in: <bound method Rosmaster.__del__ of <Rosmaster_Lib.Rosmaster_Lib.Rosmaster object at 0x7faed5d4a8>>
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/Rosmaster_Lib-1.7.3-py3.6.egg/Rosmaster_Lib/Rosmaster_Lib.py", line 129, in __del__
AttributeError: 'Rosmaster' object has no attribute 'ser'

分析后发现是串口调用问题。结合小车移动是通过调用 Ros 扩展板来实现的。因此，将问题聚焦在 Ros 扩展板的串口上，也就是我们的 ttyUSB0。

同时，在报错中看到了 myserial 的字样，这个名字是本来自带的程序中对 Ros 扩展板串口的别名。通过尝试后，我们发现将一开始自己取的 Ros 扩展板别名 “USB_Ros” 改成 “myserial” 中就行了。

总的来说，Ros 扩展板没问题，修改别名 “USB_Ros” 也没问题。但是一些示例程序中对 Ros 扩展板调用时使用的别名是 “myserial”。如果挨个修改程序中的别名太费事，因此直接将自己想的别名改成示例程序中的别名，那么问题就迎刃而解了。修改界面如下图

Ref.

1. 2.语音控制模块端口绑定
2. Jeston nano配置（七）绑定USB设备的串口名称