PCL Windows 安装

参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_44244190/article/details/124324121

我的环境为：python3.6，visual studio 2019，windows平台安装PCL1.2.1点云库

1.首先需要下载两个文件，PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe以及 pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip，下载地址为：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
2.运行 PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe
分别点击：

1.下一步
2.我接受
3.Add PCL to the systerm PATH for all users (!!!注意不要选错)
4.选择安装路径（默认即可）
5.等待安装结束

3.解压pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip，将解压的后的所有文件，复制到C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin(！！！注意：要改为你的PCL的bin目录)。

4.进入C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2中，找到OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件，双击安装。

1.双击打开OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，点击next
2.如果之前安装过，点击remove，再重新运行OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件，选择“repair”，进行安装。（若不确定，可以先选择remove，执行完毕后再运行OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件进行安装。）
3.安装的路径设在C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2 中

安装成功后显示为：

至此，PCL就安装成功了。下面开始安装python的pcl：
需要点击下载python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl 密码：wrzf
在cmd终端执行：

pip install python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

可能会报错，需要提前安装numpy ,mock，cython等依赖包，只需要按照提示安装对应版本即可，在Pypi中搜索相对应版本。

执行成功后需要将以下目录添加到你的系统环境变量中：
步骤：打开你的电脑环境变量设置位置：任务栏设置->主页->系统->关于->系统信息->高级系统设置->环境变量->Path，通过新建->浏览将你电脑上以下目录位置添加到Path列表中。

至此在python中执行import pcl可能会报错，如：

import pcl

Traceback (most recent call last):
  File "", line 1, in <module>
  File "D:\Anaconda3\envs\python36\lib\site-packages\pcl\__init__.py", line 5, in <module>
    from ._pcl import *
ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。

原因是pcl要依赖于OpenNI2.dll
解决方法：
在C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Samples\Bin（在你自己电脑的目录下）里面找到OpenNI2.dll文件，
复制到报错的D:\Anaconda3\envs\python36\Lib\site-packages\pcl这个目录下即可。
再试一次：

没有报错，可以正常使用。