基于图搜索的规划算法之 A* 家族（八）：Theta* 算法 - 码农知识堂 - 文章详情页

基于图搜索的规划算法之 A* 家族（八）：Theta* 算法
文章目录
- 一、背景
  
  二、Basic Theta* 算法
  
  2.1 Basic Theta* 算法原理与伪代码
  
  2.2 LineOfSight函数设计及伪代码
  
  2.2.1 粗暴方法的局限
  
  2.2.2 完备方法伪代码介绍：依次沿X轴Y轴爬格子
  
  2.2.3 栅格坐标与节点坐标的关系
  
  2.2.4 视线检测python代码
  
  2.3 Basic Theta* 示例代码演示（python|Jupyter notebook）
  
  2.4 Basic Theta* 是非最优的
  
  三、 Angle-Propagation Theta* 算法
  
  3.1 角度区间的定义
  
  3.2 角度区间的更新
  
  3.3 AP Theta*算法核心函数伪代码
  
  3.4 AP Theta*算法也是非最优的
  
  四、重要知识点
  
  五、总结
  
  参考文献
与Field D* 算法要处理的问题一样，Theta* 算法也是为了突破栅格空间意义上的最短路径限制，实现连续空间下的最短路径。Field D* 与 Theta* 一样采用栅格经纬线交点为节点（注：以往的图搜索算法则默认采用栅格的中心作为节点，不过这不是主要的区别），Field D* 算法采用栅格边上两端栅格节点的 $g$ 值的线性插值近似栅格边上任意一点的
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原文地址：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/126860201