9_ROS-Service和ROS-Parameter 相关命令行工具

这部分教程使用rosservice和rosparm命令行工具介绍ROS service和parameters.至于为什么选择deepin而不是ROS通用的ubuntu,也仅仅是为了支持国产系统。鉴于本人水平有限，如哪位攻城狮网友发现本文存在的问题，烦请留言指正，谢谢!

ROS Service

service是节点间通信的另外一种方式，service允许节点间发送请求接收回应的形式来进行通信

使用rosservice

rosservice可以容易地通过ROS服务与ROS的客户端/服务器建立联系。rosservice有很多可以在服务端使用的命令:

gaoy@msi:~$ rosservice -h
Commands:
        rosservice args 打印服务参数
        rosservice call 使用给定参数调用服务
        rosservice find 依据服务类型查找服务
        rosservice info 打印服务相关信息
        rosservice list 列出激活的服务列表
        rosservice type 打印服务的类型
        rosservice uri  打印服务的ROSRPC uriprint
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rosservice list

rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
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rosservice list给我展示了turtlesim有关的11个节点提供的服务，另外展示了与单独节点roout有关的rosout/get_loggers和roout/ser_logger_level的服务。下面我们仔细看看clear服务

rosservice type

rosservice type /clear
std_srvs/Empty
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clear服务是空的，这意味着当服务调用的时候不带任何参数。

rosservice call

rosservice call [service] [args]
# 示例
rosservice call /clear
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/clear服务会清理小乌龟行进的路线。下面我们通过查看/spawn服务

rosservice type /spawn | rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
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/spawn服务允许我们在给定的位置和方向上创建一个新海龟，name字段可选。所以我们不要给新海龟命令，而是让turtlesim为我们创建一个默认名称

rosservice call /spawn 2 2 0.3 ''
name: "turtle2" # turtlesim为我们的新海龟给了默认名:turtle2
rosservice call /spawn 2 3 0.3 ''
name: "turtle3"# turtlesim为我们的新海龟给了默认名:turtle3
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ROS Parameters

rosparam允许你在ROS参数服务器上存储和操作数据。参数服务器[parameter server]可以存储整数，浮点数，布尔值，字典和列表。rosparam在语法上使用YAML标记语言。在简单情况下，YAML看起来比较自然:1-整数，1.0-浮点数，one-字符串，true-bool,[1,2,3]-列表,{a:b,c:d}-字典
。rosparam也有许多用于参数的命令：

rosparam -h
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

Commands:
        rosparam set    set parameter
        rosparam get    get parameter
        rosparam load   load parameters from file
        rosparam dump   dump parameters to file
        rosparam delete delete parameter
        rosparam list   list parameter names
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rosparam list

rosparam list结果可以看到turtlesim节点有三个参数服务

rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_msi__44847
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
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rosparam set

从上面的示例可以知道turtlesim有3个参数服务，这部分我们可以使用rosparam set来修改其中一个参数服务

rosparam set /turtlesim/background_r 150
# clear后新参数才生效
rosservice call /clear
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rosparam get

经过上面的测试我们修改了/turtlesim/background_r 的值为150，这节我们通过命令获取其值

rosparam get /turtlesim/background_r
150
# 我们可以使用rosparam get /获取所有参数服务器的内容
rosparam get /
rosdistro: 'noetic

  '
roslaunch:
  uris: {host_msi__44847: 'http://msi:44847/'}
rosversion: '1.15.14

  '
run_id: 5d9878f0-2c1c-11ed-9bbc-f8b54d546b81
turtlesim: {background_b: 255, background_g: 86, background_r: 150}
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或许你希望将上述参数服务存储在文件中，以便后续重新加载。这是比较容易的

rosparam dump and rosparam load

rosparam dump [filename] [namespace]
rosparam load [filename] [namespace]

# 存储所有的参数到params.xml
rosparam dump params.yaml
#  你可以将这些yaml文件加载到薪的命名空间去 copy_turtle
$ rosparam load params.yaml copy_turtle
$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b
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