ch4 报错修正 & Sophus使用

ch4 报错& 修正

（1）

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
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（2）

#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"
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（3）

大量报错但都与SO3，SE3有关

error: missing template arguments before ‘SO3_R’ error: ‘SO3_R’ was not declared in this scope
error: missing template arguments before‘SO3_updated’
error: ‘template classSophus::SE3’ used without template arguments
…

SO3这种数据类型应该是不存在的，可以声明为Sophus::SO3d 或者 Sophus::SO3.
SE3同理

（4）

error: no matching function for call to ‘Sophus::SO3::SO3(int, int, double)’

Sophus::SO3d SO3_v( 0, 0, M_PI/2 );  // 亦可从旋转向量构造
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似乎是这种构造方式没有了

（5）

cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R<<endl;
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上面这个代码

error: no match for ‘operator<<’ (operand types are ‘std::basic_ostream<char>’ and ‘Sophus::SO3d’ {aka ‘Sophus::SO3<double>’})
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修改成：

cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;
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总之<之类的全部加上.log()即可，输出SO(3)时，以so(3)形式输出

target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
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# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
target_link_libraries( 程序名 ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
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Sophus::SO3d::hat(so3)
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Sophus::SO3d::vee( Sophus::SO3d::hat(so3) )
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Eigen::Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多
Sophus::SO3d SO3_updated = Sophus::SO3d::exp(update_so3)*SO3_R;
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