机器人——力控

力控制背后的基本思想很简单：传感器的输出用于在控制器中闭环，调整每个关节扭矩以匹配所需的输出。在某种程度上，这类似于位置控制。您只需用参考力（来自力/扭矩传感器）替换参考位置（来自电机编码器）。

不幸的是，这并不总是那么容易。问题来自这样一个事实，即机器人需要在某些方向上执行轨迹，而在其他方向上需要精确控制力。例如，当机器人磨削表面时，需要在垂直于磨削表面的方向上施加精确的力。在所有其他方向（和方位）上，机器人需要执行标准的编程位置轨迹。因此，在实际应用中，力控制实际上是一种混合力/位置控制，其关节扭矩是使用两个参考来计算的。最重要的是，控制方案需要在两个操作之间动态改变，例如当机器人完成物体表面的研磨时。