视觉与机器人的九点标定（二）

这里头比较难的是找圆，找角点

其他，说白了，就是坐标系变换，

我们再现一下找角点的代码：
                            tempcorner[j] = glob_subcorner((int)(first[j].X - 4), (int)(first[j].Y - 4), 8, 8, w, tempImage3, ref 梯度和);                        

----------------------

first是我们图上的网格，实质和roi相似，其实就是旋转roi发展而来的；tempImage3是图像，w是图像宽度；tempcorner是存放找到的角点。

   private PointF glob_subcorner(int left, int top, int w, int h, int picW, byte[] orgbyte, ref int tiduhe)//新版本有关亚像素梯度和202005151029
        {
            double D, A, B, E, F, G, H; A = B = D = E = F = G = H = 0;
            double _D, _A, _B; _A = _B = _D = 0;
            for (int i = 0; i < h; i++)
                for (int j = 0; j < w; j++)
                {
                    //int xdaoshu = CA_orgImg[(top + i) * picW + left + j + 1] - CA_orgImg[(top + i) * picW + left + j];//无需考虑边界
                    //int ydaoshu = CA_orgImg[(i + top) * picW + j + left + picW] - CA_orgImg[(top + i) * picW + left + j];
                    int xdaoshu = orgbyte[(top + i) * picW + left + j + 1] - orgbyte[(top + i) * picW + left + j];//无需考虑边界
                    int ydaoshu = orgbyte[(i + top) * picW + j + left + picW] - orgbyte[(top + i) * picW + left + j];
                    double TiDuvalue = Math.Sqrt(xdaoshu * xdaoshu + ydaoshu * ydaoshu);
                    tiduhe += Math.Abs(xdaoshu) + Math.Abs(ydaoshu);
                    float MVX = (float)(TiDuvalue * Math.Cos(jiaoduAndxiangxian(xdaoshu, ydaoshu)));//梯度向量X
                    float MVY = (float)(TiDuvalue * Math.Sin(jiaoduAndxiangxian(xdaoshu, ydaoshu)));//梯度向量Y
                    _A += (MVX) * (MVX);
                    _B += (MVX) * (MVY);
                    _D += (MVY) * (MVY);
                    E += (MVX) * (MVX) * (left + j);//x
                    F += (MVX) * (MVY) * (top + i);//y
                    G += (MVX) * (MVY) * (left + j);//x
                    H += (MVY) * (MVY) * (top + i);//y
                }
            double result = _A * _D - _B * _B;
            A = _D / (result * 1.0); B = -_B / (result * 1.0); D = _A / (result * 1.0);
            double x = A * (E + F) + B * (G + H);
            double y = B * (E + F) + D * (G + H);
            return new PointF((float)(x), (float)(y));
        }

 

 这个是难点，好好消化。。。