机器人控制算法五之 机器人由空间变换transform建立VRML模型

机器人控制算法五之 机器人运动学建模(model.xml)

据我了解，机器人有下列几种建模方法：

• 1.URDF - 通用机器人模型
• 2.XML - 可扩展标记语言

下边主要总结.xml建模过程， .urdf建模可参考:机器人控制算法三之urdf模型文件编写及rviz仿真可视化

1.关于标准DH参数

这是一种非常有效的表示法，因为只需要四个参数来定义链接之间的转换。存在许多具有不同关节编号，链接和参数顺序的变化，包括经常使用的修改DH参数。
选择（右手）坐标系，以便每个关节的轴与相应的 z 轴对齐。第一个关节的 z 轴始终与世界坐标系对齐，因为符号仅描述运动链本身。无法定义围绕 y 轴平移或旋转。

在原始表示法中：

• d 指定沿前一个 z 轴的平移，
• θ 是围绕前一个 z 轴的旋转以与新的 x 轴对齐，
• a 定义沿新 x 轴的平移，
• α提供围绕新 x 轴的旋转，以便与新的 z 轴对齐。

使用这些参数，可以使用相应的平移和旋转矩阵将坐标系从一个链接转换为下一个链接。通过将关节的旋转添加到其 θ 值来对复杂关节进行建模。对于棱柱形接头，偏移将添加到其 d 参数的值中。

• 先沿上一个坐标系的z轴方向进行平移，且围绕前一个坐标系的z轴进行旋转
• 然后保证坐标系x轴的方向与连杆方向重合