- RL库中的防碰撞模块主要通过对场景中的所有实物进行三维重建，通过判断每个模型有无碰撞实现碰撞检测
- 是在FCL基础上进行的研究，开源地址：https://github.com/flexible-collision-library/fcl
- FCL：灵活碰撞检测库，主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测，使用参考：https://flexible-collision-library.github.io/，支持C++、python，提供如下三种计算：
- 1.碰撞检测：检测两个模型是否重叠（以及可选的位置）。
- 2.距离计算：计算一对模型之间的最小距离。
- 3.连续碰撞检测：检测两个模型在运动过程中是否重叠（以及可选的接触时间）。
python使用参考：