基于图搜索的规划算法之A*家族（七）：Field D*算法

前面几章，我们以 Dijkstra 算法为起点，针对栅格地图上的最短路径搜索问题，以优化的搜索时间为主要目标，分别介绍了A*、双向 A* 、Anytime A* 、Lifelong Planning A*、D* 以及D* Lite等算法。一路走来，算法在工作方式上越来越贴近实际应用，从只考虑此时此刻的单次离线路径规划（环境始终不变），到终生的离线路径规划（环境在两个任务间隙改变，在执行任务期间不变），再到终生的在线路径规划（环境在执行任务期间动态变化）。从本篇本始，我们向另一方向